Filtering a still object for a side object detection system

专利摘要:
Eine Warnung vor Objektpräsenz wird durch ein Fahrzeugseitenobjekterfassungssystem in Reaktion auf einen Fernsensor zur Abtastung von Objekten in einer festgelegten interessierenden Zone auf der Seite eines Fahrzeugs an den Fahrer gegeben. Die interessierende Zone umfasst eine vordere Region und eine hintere Region, und der Fernsensor stellt Sensordaten zur Erzeugung eines Satzes von lokalisierten Erfassungspunkten bereit. Wenn Erfassungspunkte in der interessierenden Zone abgetastet werden, wird eine Vielzahl von jeweiligen Sätzen von Erfassungspunkten an aufeinander folgenden Abtastzeitpunkten gesammelt. Für jeden der Sätze von Erfassungspunkten wird ein Bewegungstyp des Objekts innerhalb der interessierenden Zone im Vergleich zu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt, und das Objekt wird in Reaktion auf den Bewegungstyp und in Reaktion auf die Standorte der Erfassungspunkte in der interessierenden Zone als ein sich bewegendes Fahrzeug oder ein stationäres Objekt klassifiziert. Wenn das Objekt zuerst in anderen als der vorderen Region erschienen ist, wird eine kurze Beobachtungsdauer gewählt, die eine erste festgelegte Anzahl von Sätzen von Erfassungspunkten umfasst, andernfalls wird eine lange Beobachtungsdauer gewählt, die eine zweite festgelegte Anzahl von Sätzen von Erfassungspunkten umfasst, die größer als die erste festgelegte Anzahl ist. Eine Anzahl von Erfassungen, bei denen das Objekt innerhalb der ausgewählten Beobachtungsdauer als ein sich bewegendes ...An object presence warning is given to the driver by a vehicle side object detection system in response to a remote sensor for sensing objects in a specified area of interest on the side of a vehicle. The zone of interest includes a front region and a rear region, and the remote sensor provides sensor data to generate a set of localized detection points. When sensing points in the zone of interest are scanned, a plurality of respective sets of sensing points are collected at successive sampling times. For each of the sets of detection points, a movement type of the object within the zone of interest is determined in comparison with a speed of the vehicle, and the object is identified as a moving vehicle in response to the movement type and in response to the locations of the detection points in the zone of interest or classified a stationary object. If the object first appeared in regions other than the anterior region, a short observation period is selected which comprises a first defined number of sets of detection points, otherwise a long observation period is selected which comprises a second defined number of sets of detection points which is larger than the first set number. A number of acquisitions in which the object is a moving ... within the selected observation period.
公开号:DE102004016024A1
申请号:DE102004016024
申请日:2004-03-24
公开日:2004-10-21
发明作者:Paul K. South Lyon Zoratti
申请人:Visteon Global Technologies Inc；
IPC主号:B60Q1-52

专利说明:
[0001] DieseAnmeldung bezieht sich auf die ebenfalls anstehende US-PatentanmeldungV203-0176 „Verfahrenzur Bestimmung eines Objektstandorts aus Daten eines seitwärts gerichtetenSensors" und dieebenfalls anstehende US-Patentanmeldung V203-0199 „Verfahrenzur Objektklassifizierung aus Daten eines seitwärts gerichteten Sensors", die beide gleichzeitigeingereicht worden sind und hier durch Bezug in ihrer Gesamtheitenthalten sind.ThisApplication refers to the pending U.S. patent applicationV203-0176 "Procedureto determine an object location from data of a sidewaysSensors "and thealso pending US patent application V203-0199 "Processfor object classification from data of a side-facing sensor ", both at the same timehave been submitted and here by reference in their entiretyare included.
[0002] DieErfindung bezieht sich allgemein auf Systeme zur Erfassung einesseitlichen Objekts für Kraftfahrzeugeund speziell auf die Unterscheidung zwischen stationären undsich bewegenden Objekten in einer Erfassungszone.TheInvention relates generally to systems for detecting aside object for motor vehiclesand specifically on the distinction between stationary andmoving objects in a detection zone.
[0003] AlsSeitenobjekterfassungssysteme (SOES) bekannte Kraftfahrzeugsystemeverwenden seitwärtsgerichtete Fernsensoren fürAnwendungen, wie z. B. Toter-Winkel-Erfassung und Fahrspurwechselunterstützung. DieseAnwendungen sollen den Fahrer vor potentiellen Gefahren warnen,wie z. B. vor Objekten, die sich neben dem Wirtsfahrzeug befindenkönnen.Die Fernsensoren könnenRadar-Sendeempfänger,Lichtsensoren, Ultraschallsensoren und andere Techniken verwenden.AsSide object detection systems (SOES) known motor vehicle systemsuse sidewaysdirectional remote sensors forApplications such as B. Blind spot detection and lane change support. ThisApplications are designed to warn the driver of potential dangers,such as B. in front of objects located next to the host vehiclecan.The remote sensors canRadar transceiver,Use light sensors, ultrasonic sensors and other techniques.
[0004] EinZweck der seitwärtsgerichteten Sensoren ist die Erkennung der Präsenz und des Standorts vonObjekten innerhalb einer festgelegten interessierenden Zone nebendem Fahrzeug. Radarsensoren erfassen und lokalisieren Objekte durch Übertragung elektromagnetischerEnergie, die von Objekten innerhalb des Sensorblickfelds reflektiertwird. Das reflektierte Signal kehrt zum Sensor zurück, wo eszur Ermittlung der Laufzeit der gesendeten/empfangenen Energie verarbeitetwird. Die Laufzeit ist direkt proportional zur Entfernung des Zielsvom Radarsensor. Zusätzlichzur Entfernungsbestimmung gibt es Verfahren zur Bestimmung des Azimutstandorts(d. h. des Querabstands) der erfassten Objekte, wie z. B. mehrfacheabgetastete/geschaltete Strahlen und Monopulsimplementierungen.Deshalb kann das Radar in Abhängigkeitseiner KomplexitätObjekte in Entfernung und Azimut relativ zum Sensorstandort lokalisieren.OnPurpose of sidewaysdirectional sensors is the detection of the presence and location ofObjects within a specified zone of interestthe vehicle. Radar sensors detect and locate objects through the transmission of electromagneticEnergy reflecting from objects within the sensor's field of viewbecomes. The reflected signal returns to the sensor, where it isprocessed to determine the transit time of the transmitted / received energybecomes. The runtime is directly proportional to the distance of the targetfrom the radar sensor. additionallyto determine the distance there are methods for determining the azimuth location(i.e. the transverse distance) of the detected objects, such as B. multiplescanned / switched beams and monopulse implementations.Therefore, the radar can be dependentits complexityLocalize objects at a distance and azimuth relative to the sensor location.
[0005] Basierendauf dem Standort der erfassten Objekte muss ein automatisches Systementscheiden, ob es sich um eine Erfassung handelt, bei der der Fahrergewarnt werden sollte. Unter bestimmten Bedingungen kann es unerwünscht sein,jedes Mal eine Warnung auszulösen,wenn in der Erfassungszone ein Objekt erfasst worden ist. Seitwärts gerichtete Sensorensind zum Beispiel Reflexionen von normalen Straßenstrukturen, wie z. B. Leitplanken oderStraßenrandzeichen,ausgesetzt. Diese Objekte dürftenkeine Gefahr darstellen, vor der ein Fahrer gewarnt werden möchte, dasie stationärsind.Basedon the location of the detected objects must be an automatic systemdecide whether it is a recording in which the drivershould be warned. Under certain conditions, it may be undesirabletrigger a warning every timeif an object has been detected in the detection zone. Side-facing sensorsare, for example, reflections from normal road structures, such as B. crash barriers orRoadside sign,exposed. These objects are likelypose no danger that a driver would like to be warned aboutyou stationaryare.
[0006] Radarsensorensind in der Lage, exakte Messungen des Abstands zu innerhalb desSensorblickfelds befindlichen Objekten bereitzustellen. In einigenFällenkann der Sensor außerdemInformationen überdie Geschwindigkeit (überden Doppler-Effekt) und das Azimut (Querabstand) der Objekte bereitstellen.Aufgrund der Komplexitätder Fahrumgebung ist es einem Radarsensor ohne umfangreiche Berechnungund kostenintensive Sensorgestaltung jedoch nicht möglich, zwischenden verschiedenen Fahrszenarios zu unterscheiden. Es wäre wünschenswert,zwischen Objekten, vor denen gewarnt werden sollte, und Objekten,vor denen nicht gewarnt werden sollte, mithilfe relativ einfacherSensoren und ohne Verwendung umfangreicher Berechnungsressourcenzu unterscheiden.radar sensorsare able to take exact measurements of the distance to within theTo provide objects located in the sensor field of view. In somemakethe sensor can alsoinformation aboutthe speed (overprovide the Doppler effect) and the azimuth (transverse distance) of the objects.Because of the complexitythe driving environment it is a radar sensor without extensive calculationand expensive sensor design not possible betweendifferentiate between the different driving scenarios. It would be desirable,between objects that should be warned about and objectsthat shouldn't be warned about using relatively simple onesSensors and without the use of extensive calculation resourcesto distinguish.
[0007] DieErfindung beschreibt Verfahren zur Verbesserung der Konstruktioneines seitwärtsgerichteten Sensors und der Signalverarbeitung zur Erkennung undUnterscheidung einer Vielzahl von Fahrszenarios. Mit der richtigenErkennung des Fahrszenarios könnenSystementscheidungen auf höherer Stufe(z. B., ob ein Fahrer zu warnen oder ein Rückhaltesystem zu aktivierenist) korrekt getroffen werden.TheInvention describes methods for improving constructionone sidewaysdirectional sensor and signal processing for detection andDifferentiation between a variety of driving scenarios. With the right oneDetection of the driving scenario canSystem decisions at a higher level(e.g. whether to warn a driver or activate a restraint systemis) taken correctly.
[0008] Ineiner Ausgestaltung der Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerungeiner Warnung vor Objektpräsenzin einem Seitenobjekterfassungssystem für ein Fahrzeug in Reaktionauf einen Fernsensor zur Abtastung von Objekten in einer festgelegteninteressierenden Zone auf der Seite eines Fahrzeugs bereitgestellt.Die interessierende Zone umfasst eine vordere Region und eine hintereRegion, und der Fernsensor stellt Sensordaten zur Erzeugung einesSatzes von lokalisierten Erfassungspunkten bereit. Wenn Erfassungspunktein der interessierenden Zone abgetastet werden, wird eine Vielzahlvon jeweiligen Sätzenvon Erfassungspunkten an aufeinander folgenden Abtastzeitpunktengesammelt. Fürjeden der Sätzevon Erfassungspunkten wird ein Bewegungstyp des Objekts innerhalbder interessierenden Zone im Vergleich zu einer Geschwindigkeitdes Fahrzeugs ermittelt, und das Objekt wird in Reaktion auf denBewegungstyp und in Reaktion auf die Standorte der Erfassungspunktein der interessierenden Zone als ein sich bewegendes Fahrzeug oderein stationäresObjekt klassifiziert. Wenn das Objekt zuerst in anderen als dervorderen Region erschienen ist, wird eine kurze Beobachtungsdauergewählt,die eine erste festgelegte Anzahl von Sätzen von Erfassungspunktenumfasst, andernfalls wird eine lange Beobachtungsdauer gewählt, dieeine zweite festgelegte Anzahl von Sätzen von Erfassungspunktenumfasst, die größer alsdie erste festgelegte Anzahl ist. Eine Anzahl von Erfassungen, beidenen das Objekt innerhalb der aus gewählten Beobachtungsdauer als einsich bewegendes Fahrzeug klassifiziert worden ist, wird mit einemfestgelegten Anteilschwellenwert verglichen, und die Warnung wirdausgelöst,wenn diese Anzahl an Klassifikationen als ein sich bewegendes Fahrzeuggrößer alsder festgelegte Anteilschwellenwert ist.In one aspect of the invention, a method for controlling an object presence warning in a side object detection system for a vehicle in response to a remote sensor for sensing objects in a specified area of interest on the side of a vehicle is provided. The zone of interest includes a front region and a rear region, and the remote sensor provides sensor data to generate a set of localized detection points. When sensing points in the zone of interest are sampled, a plurality of respective sets of sensing points are collected at successive sampling times. For each of the sets of detection points, a movement type of the object within the zone of interest is determined in comparison with a speed of the vehicle, and the object is identified as a moving vehicle in response to the movement type and in response to the locations of the detection points in the zone of interest or classified a stationary object. If the object first appeared in regions other than the anterior region, a short observation period is selected which comprises a first defined number of sets of detection points, otherwise a long observation period is selected which comprises a second defined number of sets of detection points which is larger than the first set number. A number of detections in which the object has been classified as a moving vehicle within the selected observation period are compared to a specified proportion threshold, and the warning is triggered if this number of classifications as a moving vehicle is greater than the specified one Share threshold is.
[0009] 1 ist eine Draufsicht, dieeine interessierende Zone der Seitenobjekterfassung und ein Fernsensorblickfelddarstellt. 1 FIG. 12 is a top view illustrating a zone of interest of side object detection and a remote sensor field of view.
[0010] 2 zeigt Koordinatensystemezur Spezifizierung von Standorten innerhalb eines Blickfelds. 2 shows coordinate systems for specifying locations within a field of view.
[0011] 3 stellt ein Blickfeld überstreichende Monopulsradartransmissionsstrahlendar. 3 represents a field of view sweeping monopulse radar transmission beams.
[0012] 4 stellt eine das Blickfeld überstreichendeRadartransmission mit abtastendem/mehrfach geschaltetem Strahl dar. 4 represents a radar transmission with scanning / multiple switching beam sweeping the field of view.
[0013] 5 ist eine grafische Darstellungverschiedener Fahrszenarios, in denen Objekte mithilfe eines Seitenobjekterfassungssystemserfasst werden. 5 is a graphical representation of various driving scenarios in which objects are detected using a side object detection system.
[0014] 6 ist ein Flussdiagrammeiner Gesamt- und Entscheidungsbaumstruktur zum Feststellen, ob eineWarnung an den Fahrer eines Fahrzeugs auszulösen ist. 6 FIG. 10 is a flowchart of an overall and decision tree structure for determining whether to trigger a warning to a driver of a vehicle.
[0015] 7 ist ein Flussdiagrammeiner Vorzugsausgestaltung der Erfindung. 7 Figure 10 is a flow diagram of a preferred embodiment of the invention.
[0016] 8 ist ein Flussdiagramm,das ein Verfahren zur Berechnung eines Fehltreffers ausführlicher zeigt. 8th FIG. 10 is a flowchart showing a miss calculation method in more detail.
[0017] 9 ist ein Flussdiagramm,das ein Verfahren zur Berechnung eines Treffers ausführlicher zeigt. 9 FIG. 14 is a flowchart showing a method of calculating a hit in more detail.
[0018] 10 ist ein Flussdiagrammeines Verfahrens zur Bestimmung eines Eindringungstyps. 10 FIG. 10 is a flowchart of a method of determining an intrusion type.
[0019] 11 zeigt die vordere, seitlicheund hintere Region einer interessierenden Zone. 11 shows the front, side and back region of a zone of interest.
[0020] 12 ist ein Flussdiagrammeines Verfahrens zur Bestimmung eines Standorttyps. 12 Figure 11 is a flow diagram of a method for determining a location type.
[0021] 13 ist ein Flussdiagrammeines Verfahrens zur Bestimmung eines Bewegungstyps. 13 10 is a flowchart of a method of determining a type of motion.
[0022] 14 ist ein Flussdiagrammeines Verfahrens zur Bestimmung eines Klassifizierungstyps. 14 10 is a flowchart of a method of determining a classification type.
[0023] Die 15a und 15b zeigen jeweils ein Flussdiagrammeiner Vorzugsausgestaltung der erfindungsgemäßen Warnungsberechnung.The 15a and 15b each show a flow diagram of a preferred embodiment of the warning calculation according to the invention.
[0024] 16 ist ein Blockschaubildeines Fernabtastsystems entsprechend der Erfindung. 16 Figure 3 is a block diagram of a remote sensing system in accordance with the invention.
[0025] Bezugnehmend auf 1 ist einFernsensor 10 am hinteren Teil eines Fahrzeugs 11 montiertund im Allgemeinen in eine zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs senkrechteRichtung ausgerichtet (d. h. der Sensor ist seitwärts gerichtet).Durch Messen von Abstand und Richtungswinkel (oder Azimut) zu erfasstenZielen (d. h. abgetasteten Erfassungspunkten) kann das System zurErfassung eines seitlichen Hindernisses feststellen, ob sich einObjekt innerhalb einer interessierenden Zone 12, auch Erfassungszonegenannt, befindet. Normalerweise besitzt der Sensor 10 eintatsächlichesBlickfeld 13, das Bereiche jenseits der interessierendenZone 12 umfassen kann. Obwohl eine interessierende Zonenur auf einer Seite des Fahrzeugs 11 dargestellt ist, umfasst eintypisches Seitenobjekterfassungssystern an beiden Seiten eines Fahrzeugsangeordnete Sensoren, um auf beiden Seiten des Fahrzeugs 11 toteWinkel zu überstreichen.Referring to 1 is a remote sensor 10 at the rear of a vehicle 11 mounted and generally oriented in a direction perpendicular to the direction of travel of the vehicle (ie the sensor is directed sideways). By measuring the distance and directional angle (or azimuth) to captured targets (ie, scanned detection points), the lateral obstacle detection system can determine whether an object is within a zone of interest 12 , also known as the detection zone. Usually the sensor has 10 an actual field of vision 13 that areas beyond the zone of interest 12 may include. Although a zone of interest only on one side of the vehicle 11 a typical side object detection system includes sensors located on both sides of a vehicle to detect on both sides of the vehicle 11 to cover blind spots.
[0026] DerSensor 10 kann zum Beispiel aus einem Radarsensor bestehenund ist zur Lieferung von mindestens zwei Arten von Informationenin der Lage: (1) Abstand zu erfassten Zielen und (2) Richtungswinkel (d.h. Azimut) zu erfassten Zielen. Als eine zusätzliche Information kann dieMessung der Relativgeschwindigkeit mithilfe der Doppler-Frequenzverschiebungverwendet werden. Doppler-Messungen sind zwar zur Erkennung stillstehenderObjekte mithilfe eines Radarsensors verwendet worden, der im seitwärts gerichtetenFall jedoch von begrenztem Nutzen ist, da das Radarblickfeld imAllgemeinen senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtet istund Doppler-Verschiebungen fürObjekte innerhalb der interessierenden Zone 12 minimalsind.The sensor 10 can consist, for example, of a radar sensor and is capable of delivering at least two types of information: (1) distance to detected targets and (2) directional angle (ie azimuth) to detected targets. As an additional piece of information, the measurement of the relative speed using the Doppler frequency shift can be used. Doppler measurements have been used to detect stationary objects using a radar sensor, but this is of limited use in the sideways direction because the radar field of view is generally perpendicular to the direction of travel of the vehicle and Doppler shifts for objects within the zone of interest 12 are minimal.
[0027] Wennein Erfassungspunkt oder ein Ziel 15 innerhalb des Sensorblickfelds 13 abgetastetwird, werden entsprechend dem Typ des verwendeten Fernsensors mithilfevon im Fachgebiet allgemein bekannten Verfahren ein Abstand 16 vomSensor 10 und ein Azimutwinkel 17 von einer Bezugsrichtung 18 (z.B. senkrecht von der Seite des Fahrzeugs 11) ermittelt,wie in 2 dargestellt.In einer Vorzugsausgestaltung der Erfindung werden die Koordinatender Erfassungspunkte in kartesische X/Y-Koordinaten umgewandelt,wobei die x-Dimensiondem senkrechten Abstand von einer entsprechenden Seite des Fahrzeugsund die y-Dimension der parallelen Entfernung von einem Bezugspunkt,wie z. B. der Position des Fernsensors, entspricht.If a capture point or a target 15 within the sensor field of view 13 is sensed according to the type of remote sensor used, using methods well known in the art 16 from the sensor 10 and an azimuth angle 17 from a reference direction 18 (e.g. vertically from the side of the vehicle 11 ) determined as in 2 shown. In a preferred embodiment of the invention, the coordinates of the detection points are converted into Cartesian X / Y coordinates, the x dimension being the vertical distance from a corresponding side of the vehicle and the y dimension being the parallel distance from a reference point, such as e.g. B. the positi on of the remote sensor.
[0028] Ineiner Vorzugsausgestaltung werden Ziele mithilfe eines Monopulsradarserfasst und lokalisiert. Ein Beispielstrahlmuster ist in 3 dargestellt. Ein einlappigerRadarimpuls wird alternierend mit einem zweilappigen Radarimpuls 21 gesendetund empfangen. Wie im Fachgebiet allgemein bekannt ist, können durchVergleich der Reflexionszeit (d. h. des Abstands) der Zielerfassungenmit den relativen Amplituden der Zielerfassungen bei demselben Abstand einzelneErfassungspunkte lokalisiert werden.In a preferred embodiment, targets are detected and localized using a monopulse radar. A sample beam pattern is in 3 shown. A single-lobed radar pulse alternates with a two-lobed radar pulse 21 sent and received. As is well known in the art, by comparing the reflection time (ie, the distance) of the target acquisitions with the relative amplitudes of the target acquisitions, individual acquisition points can be located at the same distance.
[0029] Ineiner in 4 dargestelltenalternativen Ausgestaltung erzeugt ein Mehrstrahlradarsensor getrennteErfassungsstrahlen 22, die in jeweilige Bereiche des Blickfelds 13 gerichtetsind. Außerdem kannmithilfe eines engen Radar- oder anderen Strahlenbündels, wiez. B. eines Laserstrahls, das gesamte Blickfeld 13 derartelektronisch abgetastet werden, dass sich direkt aus der Strahlrichtungzum Zeitpunkt der Erfassung der Azimutwinkel ergibt.In one in 4 Alternative embodiment shown generates a multi-beam radar sensor separate detection beams 22 that are in respective areas of view 13 are directed. In addition, a narrow radar or other beam, such as B. a laser beam, the entire field of view 13 are electronically scanned such that the azimuth angle is obtained directly from the beam direction at the time of detection.
[0030] Wenneine ausreichende Anzahl von Erfassungspunkten abgetastet wordenist, kann das Vorhandensein eines Objekts innerhalb der interessierendenZone zuverlässigfestgestellt werden. Unter einigen Bedingungen ist es gewöhnlich,jedoch nicht erwünscht,für jedemöglicheObjektart, die erfasst werden könnte,eine Warnung (z. B. Aufleuchten einer Warnleuchte oder Ertönen einerAlarmanlage) auszulösen.Insbesondere wenn sich dem Fahrzeug in Sicht des Fahrers von vomstationäreObjekte nähern,könnteeine Warnung nicht erforderlich oder nicht erwünscht sein.Ifa sufficient number of detection points have been scannedis the presence of an object within the interestZone reliablebe determined. In some conditions, it is commonbut not wantedfor everypossibleType of object that could be captureda warning (e.g. a warning light comes on or an alarm soundsAlarm system).Especially if the vehicle is in the driver's view from thestationaryApproach objects,coulda warning may not be required or not desired.
[0031] ImAllgemeinen könnenin der interessierenden Zone zwei Arten stationärer Objekte auftauchen: (1)solche, die relativ kurz sind und einen kleinen Azimutwinkel einnehmen,wie z. B. Schilderstangen, Masten und Brückenpfeiler, und (2) solchemit einer relativ großenLängsausdehnung,wie z. B. Betonmittelstreifenelemente, Leitplanken, ständige „Anhäufungenvon Störobjekten" an den Straßenrändern, wiez. B. Gruppen von Bäumenoder erhöhteRandstreifen. Eine Herausforderung, der sich der Stand der Techniknicht hinreichend gestellt hat, ist die Notwendigkeit der UnterscheidungstationärerObjekte von sich bewegenden Fahrzeugen in der interessierenden Zone.in theGeneral canTwo types of stationary objects appear in the zone of interest: (1)those that are relatively short and take a small azimuth angle,such as B. sign poles, masts and bridge pillars, and (2) suchwith a relatively large oneLongitudinal extensionsuch as B. Concrete center strip elements, crash barriers, constant "accumulationsof jamming objects "on the roadside,z. B. Groups of treesor increasedMargins. A challenge that reflects the state of the arthas not made sufficient, is the need for distinctionstationaryObjects from moving vehicles in the zone of interest.
[0032] VerschiedeneFahrszenarios werden in 5 gezeigt.In Fall 1 wird ein Fahrzeug 11 von einem schnellerfahrenden Fahrzeug 25 überholt.Zu einem Zeitpunkt t₁ nähert sich das Fahrzeug 25 der Hinterkanteder interessierenden Zone 12. Zu einem Zeitpunkt t₂ dringt das Fahrzeug 25 in dieZone 12 ein und wird als ein Objekt innerhalb der Zone 12 erfasst. Zueinem Zeitpunkt t₃ hat das Fahrzeug 25 dieVorderkante der Zone 12 überschritten und ist vom Fahrerdes Fahrzeugs 11 zu sehen. Während der Zeit, in der sichdas Fahrzeug 25 in der Zone 12 befindet, ist dieErzeugung einer Warnmeldung an den Fahrer des Fahrzeugs 11 oderseine Warnung erwünscht.Different driving scenarios are in 5 shown. In case 1 becomes a vehicle 11 from a faster moving vehicle 25 outdated. The vehicle approaches at a time t ₁ 25 the trailing edge of the zone of interest 12 , The vehicle penetrates at a time t ₂ 25 in the zone 12 one and is considered an object within the zone 12 detected. The vehicle has at a time t ₃ 25 the front edge of the zone 12 exceeded and is by the driver of the vehicle 11 to see. During the time the vehicle is moving 25 in the zone 12 is the generation of a warning message to the driver of the vehicle 11 or wanted his warning.
[0033] InFall 2 überholtdas Fahrzeug 11 ein langsamer fahrendes Fahrzeug 26.Zum Zeitpunkt t₁ befindet sich das Fahrzeug 26 vordem Fahrzeug 11 und kann von dessen Fahrer gesehen werden.Zum Zeitpunkt t₂ befindet sich das Fahrzeug 26 inder Zone 12, sollte jedoch keinen Alarm auslösen, wenn esschnell überholtwird, d. h. sich nicht längerals eine kurze Dauer im toten Winkel befindet. Zum Zeitpunkt t₃ hat das Fahrzeug 26 die Zone 12 verlassen, sodass keine Warnung zu erzeugen ist.In case 2 overtakes the vehicle 11 a slower moving vehicle 26 , The vehicle is at time t ₁ 26 in front of the vehicle 11 and can be seen by its driver. The vehicle is at time t ₂ 26 in the zone 12 , however, should not trigger an alarm if it is overtaken quickly, ie is not in the blind spot for more than a short duration. The vehicle has at time t ₃ 26 the zone 12 leave so that no warning can be generated.
[0034] EinSzenario in Verbindung mit einem stationären Objekt wird in Fall 3 gezeigt,in dem das Fahrzeug 11 einen sich nicht auf der Straßenfläche befindendenMast 27 passiert. Der Mast 27 passiert oder durchläuft dieZone 12 sogar schneller als das Fahrzeug 26, daer keine Vorwärtsbewegungaufweist. Da der Mast 27 keine Gefahr für das Fahrzeug 11 darstellt,sollte keine Warnung ausgelöstwerden, wenn er sich in der Zone 12 befindet.A scenario in connection with a stationary object is in case 3 shown in which the vehicle 11 a mast that is not on the road surface 27 happens. The mast 27 happens or passes through the zone 12 even faster than the vehicle 26 because it has no forward movement. Because the mast 27 no danger to the vehicle 11 should not trigger a warning if it is in the zone 12 located.
[0035] Fall 4 zeigtein anderes Szenario, in dem ein stationäres Objekt eine lange Strukturaufweist, wie z. B. eine Leitplanke, einen Zaun oder eine Mittelstreifenplanke.Das Fahrzeug 11 nähertsich zum Zeitpunkt t₁ einer Leitplanke 28 undfährt wiezum Zeitpunkt t₂ eine lange Strecke an derLeitplanke 28 entlang. Schließlich hat zum Zeitpunkt t₃ das Fahrzeug 11 die Leitplanke 28 passiert.Bei einem jeden langen, stationärenGebilde sollte keine Warnung ausgelöst werden.case 4 shows another scenario in which a stationary object has a long structure, such as. B. a guardrail, a fence or a median. The vehicle 11 approaches a guardrail at time t ₁ 28 and drives a long distance on the guardrail as at time t ₂ 28 along. Finally, the vehicle has at time t ₃ 11 the guardrail 28 happens. No warning should be triggered for any long, stationary structure.
[0036] Dadie Oberflächenvon beliebigen abgetasteten Objekten unregelmäßig sein könnten und inkonsistente Rückführungssignaleliefern können(z. B. kann die Stärkeder Radarreflexionen von einem Punkt auf einem Objekt sehr empfindlichgegenüber demWinkel der einfallenden Radarwellen sein), weisen die abgetastetenErfassungspunkte in jedem der voranstehenden Szenarios ein Eigenrauschenauf, was die Unterscheidung der Objekttypen voneinander schwierigmacht. Bisher sind zur Klassifizierung von Objekten mithilfe vonFernsensordaten spezialisierte kostenintensive Sensoren und/odereine komplexe, ressourcenintensive Computerberechnung erforderlich.Die Erfindung überwindetdiese Schwierigkeiten mithilfe kostengünstiger Sensoren und Berechnungenin Verbindung mit einem, wie in 6 dargestelltenverbesserten Entscheidungsverfahren zur Ausfilterung stationärer Objekte,so dass keine Warnung ausgelöstwird, solange ein Objekt nicht zuverlässig als ein sich bewegendesFahrzeug klassifiziert wird.Since the surfaces of any scanned objects could be irregular and can provide inconsistent feedback signals (e.g., the strength of the radar reflections from a point on an object can be very sensitive to the angle of the incident radar waves), the scanned detection points point in each of the foregoing Scenarios, which makes it difficult to distinguish between the types of objects. Until now, specialized cost-intensive sensors and / or complex, resource-intensive computer calculations have been required for the classification of objects with the aid of remote sensor data. The invention overcomes these difficulties by using inexpensive sensors and calculations in conjunction with one as in 6 Improved decision-making methods for filtering out stationary objects, so that no warning is triggered as long as an object is not reliably classified as a moving vehicle.
[0037] Einein 6 dargestellte Vorzugsentscheidungsbaumstrukturder Erfindung enthälteine Vielzahl von Entscheidungsstufen 30 bis 33,die eine Warnung bereitstellen, wenn sich eventuell ein anderesFahrzeug in einer interessierenden Zone (z. B. im toten Win kel)eines Fahrzeugs bewegt, jedoch eine Warnung bei beliebigen anderenTypen von (z. B. stationären)Objekten unterdrücken.Das Verfahren von 6 beginntin Schritt 34, in dem festgestellt wird, ob ein beliebigesObjekt in der interessierenden Zone erfasst wurde. Ist ein Objekterfasst worden, wird eine Wirtsfahrzeugstatusstufe 30 ausgeführt, bei derin Schritt 35 festgestellt wird, ob sich das Wirtsfahrzeugin Bewegung befindet (z. B. mit einer Geschwindigkeit oberhalb einesGeschwindigkeitsschwellenwerts fährt).Befindet sich das Fahrzeug nicht in Bewegung oder bewegt es sichmit einer Geschwindigkeit unterhalb des Geschwindigkeitsschwellenwerts,wird eine Warnung erzeugt, wenn ein beliebiges Objekt in der interessierendenZone erfasst wird. Wenn zum Beispiel ein Fahrzeug parkt oder sichgerade in Bewegung setzt, kann eine Warnung erwünscht sein, wenn ein beliebigesObjekt präsentist. Wie in Block 30 dargestellt, könnten ein Unterscheidungskriteriumfür dieWirtsfahrzeugstatusstufe zum Beispiel Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationensein, die übereine Fahrzeugmultiplexsammelleitung durch Kommunikation mit einemAntriebsstrangsteuerungsmodul erhalten werden. In einer alternativenAusgestaltung kann durch einen Fahrzeughersteller oder -fahrer festgelegtwerden, dass nicht gewarnt werden sollte, wenn sich das Fahrzeug nichtbewegt. In diesem Fall könnendie Wirtsfahrzeugstatusstufe 30 und der Schritt 35 übersprungen werden.One in 6 preferred decision shown The application tree structure of the invention includes a variety of decision levels 30 to 33 that provide a warning when another vehicle may be moving in a zone of interest (e.g., in the dead angle) of a vehicle, but suppress a warning on any other types of (e.g., stationary) objects. The procedure of 6 starts in step 34 , in which it is determined whether any object in the zone of interest has been detected. If an object has been detected, a host vehicle status level becomes 30 executed at the step 35 a determination is made as to whether the host vehicle is in motion (e.g. traveling at a speed above a speed threshold). If the vehicle is not moving or is moving at a speed below the speed threshold, a warning is generated if any object is detected in the zone of interest. For example, if a vehicle is parked or moving, a warning may be desirable if any object is present. As in block 30 For example, a distinguishing criterion for the host vehicle status level could be vehicle speed information obtained via a vehicle multiplex bus through communication with a powertrain control module. In an alternative embodiment, a vehicle manufacturer or driver can stipulate that warnings should not be given if the vehicle is not moving. In this case, the host vehicle status level 30 and the step 35 to be skipped.
[0038] [0038]Befindet sich ein Wirtsfahrzeug in Bewegung, werden weitere Stufender Entscheidungsbaumstruktur verwendet. In der Eindringungsstufe 31 wirdin Schritt 36 festgestellt, ob ein Objekt in die interessierendeZone von hinten oder von der Seite der Zone aus eingedrungen ist(d. h. von woanders als von der Front der Zone, so dass das Objekthöchstwahrscheinlichein sich bewegendes Fahrzeug ist und nicht bereits vom Fahrer gesehenwerden kann). Wenn das Eindringen in die Zone in der hinteren oder seitlichenRegion der Zone erfolgt, wird eine Warnung ausgelöst. Einbevorzugtes Unterscheidungskriterium für die Eindringungsstufe 31 istallein die Y-Koordinate bei der Erkennung eines Eindringens in einehintere Region und die X/Y-Koordinaten bei der Erkennung eines Eindringensin eine seitliche Region. Wenn ein Fahrzeug eine scharfe Kurve fährt, ist esmanchmal möglich,dass ein stationäresObjekt zuerst in die seitliche oder hintere Region der interessierendenZone eindringt. Deshalb wird nachfolgend eine alternative Ausgestaltungbereitgestellt, bei der die Eindringungsregion die Länge einerBeobachtungsdauer steuert, währendder ein Objekt als ein Fahrzeug oder als ein stationäres Objektklassifiziert ist, und bei der ein kurzes Beobachtungsfenster und einTest verwendet werden, in denen die Klassifizierung des Objektsmehr in Richtung eines Fahrzeugs tendiert, wenn das Objekt zuerstin die seitliche oder hintere Region der interessierenden Zone eindringt.[0038] If a host vehicle is in motion, further levels of the decision tree structure are used. In the penetration level 31 will in step 36 Determine whether an object has entered the zone of interest from behind or from the side of the zone (ie from somewhere other than from the front of the zone, so the object is most likely a moving vehicle and cannot already be seen by the driver) , If the zone is entered in the back or side region of the zone, a warning is triggered. A preferred differentiator for the level of penetration 31 is only the Y coordinate when detecting intrusion into a rear region and the X / Y coordinates when detecting intrusion into a lateral region. When a vehicle is making a sharp turn, it is sometimes possible for a stationary object to first penetrate the side or rear region of the zone of interest. An alternative embodiment is therefore provided below, in which the penetration region controls the length of an observation period during which an object is classified as a vehicle or as a stationary object, and in which a short observation window and a test are used in which the classification of the Object tends more towards a vehicle if the object first penetrates the side or rear region of the zone of interest.
[0039] Ineiner vereinfachten alternativen Ausgestaltung könnte die Eindringungsstufeallein verwendet werden, so dass (1) eine Warnung immer dann ausgelöst wird,wenn ein Objekt von der Seite oder von hinten eindringt, und (2)entschieden wird, eine Warnung nicht für ein Objekt auszulösen, dasvon vorn eindringt, unabhängigdavon, was das Objekt innerhalb der interessierenden Zone nach demEindringen macht.InA simplified alternative embodiment could be the level of penetrationused alone so that (1) a warning is always triggeredwhen an object enters from the side or from behind, and (2)it is decided not to trigger a warning for an object thatpenetrates from the front, independentlyof what the object within the zone of interest after thePenetration makes.
[0040] Wennin der Ausgestaltung von 6 ein Objektin die vordere Region der Zone eindringt (oder wenn es nicht möglich ist,die Eindringungsregion zu ermitteln), wechselt die Entscheidungsbaumstruktur ineine Bewegungsstufe 32. In Schritt 37 wird festgestellt,ob sich das Objekt durch die interessierende Zone hindurch bewegt,als ob es stationärist (oder sich in der zum Wirtsfahrzeug entgegengesetzten Richtungbewegt). Bei Bewegung durch die Zone wird keine Warnung vor demObjekt ausgelöst.Für dieBewegungsstufe 32 nützlicheUnterscheidungskriterien umfassen die Ablaufanalyse der Y-Koordinate,wie z. B. den Trend von Y_max, Y_min,Y_mittl oder X.If in the design of 6 an object penetrates the front region of the zone (or if it is not possible to determine the penetration region), the decision tree structure changes to a movement level 32 , In step 37 it is determined whether the object is moving through the zone of interest as if it were stationary (or moving in the opposite direction to the host vehicle). When moving through the zone, no warning of the object is triggered. For the movement level 32 Useful differentiation criteria include the process analysis of the Y coordinate, e.g. B. the trend of Y _max , Y _min , Y _middle or X.
[0041] Wennsich das Objekt nicht durch die Zone hindurch bewegt (d. h. darinverbleibt), wird in eine Zielklassifikationsstufe 33 gewechselt,bei der in Schritt 38 festgestellt wird, ob das Objektein Fahrzeug ist oder nicht. Wird das Objekt als Fahrzeug klassifiziert,wird eine Warnung ausgelöst,ansonsten erfolgt keine Warnung. Unterscheidungskriterien zum Feststellen,ob die Erfassungspunkte einem Fahrzeug entsprechen, umfassen dieAbstands- und die Winkelvarianz oder deren Trends, die X- und Y-Varianz,die Querbeziehung von X und Y, die X- und Y-Werte über derZeit, Amplitudenmittelwerte der Signalreflexion, Maxima und Minimader Amplitude und die Amplitudenvarianz.If the object does not move through the zone (ie remains in it), it enters a target classification level 33 changed at the step 38 it is determined whether the object is a vehicle or not. If the object is classified as a vehicle, a warning is triggered, otherwise there is no warning. Distinguishing criteria for determining whether the detection points correspond to a vehicle include the distance and the angle variance or their trends, the X and Y variance, the cross-relationship of X and Y, the X and Y values over time, the mean amplitude of the Signal reflection, maxima and minima of the amplitude and the amplitude variance.
[0042] DieErfindung kann in Systemen verwendet werden, in denen verschiedeneAbtasttechniken mit allgemein bekannten Berechnungsverfahren zurErmittlung von Sätzenvon Erfassungspunkten zu bestimmten Abtastzeitpunkten (z. B. alle30 ms) eingesetzt werden. Die Daten könnten zum Beispiel mithilfeallgemein bekannter universeller oder spezieller Mikrosteuerungenverarbeitet werden.TheInvention can be used in systems in which variousScanning techniques with well-known calculation methods forDetermination of sentencesfrom acquisition points at certain sampling times (e.g. all30 ms) can be used. For example, you could use the datagenerally known universal or special microcontrollersare processed.
[0043] EinausführlichesVerfahren zur Implementierung in einer mit einem Fernsensormodulverbundenen Steuerung ist in 7 dargestellt.Diese Ausgestaltung verwendet vorzugsweise die zuvor genannte variableBeobachtungsdauer. In Schritt 40 wird ein Satz von Erfassungspunktenzum aktuellen Abtastzeitpunkt vom Fernsensor (z. B. Radar) gewonnen.Da die Sensordaten typischerweise in Form von Abstands- und Azimutdatenerzeugt werden, wird in Schritt 41 zur Vereinfachung dernachfolgenden Verarbeitung der Satz von Erfassungspunkten vorzugsweisein X/Y-Koordinaten umgewandelt. Die Umwandlung in X/Y- Koordinaten ist jedochoptional, da jeder Verarbeitungstyp mit Azimut- und Abstands- (d.h. Polar-)Koordinaten äquivalentdurchgeführt werdenkann.A detailed procedure for implementation in a controller connected to a remote sensor module is shown in 7 shown. This embodiment preferably uses the aforementioned variable observation period. In step 40 a set of detection points is taken from the remote sensor (e.g. radar) at the current sampling time gained. Since the sensor data is typically generated in the form of distance and azimuth data, in step 41 To simplify the subsequent processing, the set of detection points is preferably converted into X / Y coordinates. Conversion to X / Y coordinates is optional, however, since each type of processing can be performed with azimuth and distance (ie, polar) coordinates equivalent.
[0044] InSchritt 42 wird festgestellt, ob beliebige Erfassungspunkteabgetastet worden sind, die sich innerhalb der interessierendenZone befinden. Wenn ja, werden in Schritt 43 der Punktbzw. die Punkte als Treffer verarbeitet; andernfalls werden siein Schritt 44 als Fehltreffer verarbeitet. In Schritt 45 wirdein Eindringungstyp ermittelt. In Schritt 46 wird ein Standorttypzur Unterstützungbei der Ermittlung eines Bewegungstyps in Schritt 47 ermittelt,und in Schritt 48 wird eine Zielklassifikation ermittelt.Auf der Basis der in den Schritten 45 bis 48 durchgeführten Ermittlungenwird in Schritt 49 der Status einer Warnungsanzeige verarbeitet,und anschließenderfolgt ein Rücksprung,um in Schritt 40 den nächstenSatz der Erfassungspunkte zu erhalten.In step 42 it is determined whether any detection points that are located within the zone of interest have been scanned. If so, be in step 43 the point or points are processed as hits; otherwise they will step in 44 processed as a miss. In step 45 an intrusion type is determined. In step 46 becomes a location type to assist in determining a movement type in step 47 determined, and in step 48 a target classification is determined. Based on the in the steps 45 to 48 Investigation is carried out in step 49 the status of a warning indicator is processed, and then it returns to step in 40 to get the next set of detection points.
[0045] DieVerarbeitung einer Abweichung in Schritt 44 ist ausführlicherin 8 dargestellt. Aufgrundder zufälligenSchwankungen der Zielerfassungen zwischen Abtastzeitpunkten sorgtdie Erfindung derart füreine Verarbeitung von Treffern und Fehltreffern, dass Erfassungen über mehrereaufeinander folgende Abtastzeitpunkte optional zusammen betrachtet werdenkönnen.Außerdemwird das Vorhandensein von Zielerfassungen innerhalb des Sensorblickfelds, jedochaußerhalbder gegenwärtiginteressierenden Zone (z. B. weiter als eine Fahrbahnbreite vomWirtsfahrzeug entfernt) überwacht,so dass Informationen überein Objekt, die zuvor bei dessen Eindringen in die interessierendeZone gesammelt wurden, verwendet werden können.Processing a deviation in step 44 is more detailed in 8th shown. Due to the random fluctuations of the target acquisitions between sampling times, the invention ensures that hits and misses are processed in such a way that acquisitions over several successive sampling instants can optionally be viewed together. In addition, the presence of target detections is monitored within the sensor field of view, but outside the currently interesting zone (e.g., more than a lane width away from the host vehicle), so that information about an object that was previously collected when it entered the zone of interest, can be used.
[0046] InSchritt 50 wird festgestellt, ob sich der zum Fernsensornahestliegende Erfassungspunkt (d. h. mit dem kleinsten Abstand)innerhalb eines festgelegten Puffergebiets rund um die interessierende Zonebefindet (da es sich um einen Fehltreffer handelt, kann er nichtinnerhalb der interessierenden Zone liegen). Die Pufferzone wirdzur Verfolgung von Objekten verwendet, die sich knapp außerhalbder interessierenden Zone befinden, so dass die Notwendigkeit einerWarnungsauslösungschneller festgestellt werden kann, sobald das Objekt in die interessierendeZone eindringt. Wenn das Objekt sich in der Pufferzone befindet,wird in Schritt 51 festgestellt, ob ein Zähler Aufeinanderfolg. Treffer kleiner als eine festgelegte Anzahl von erforderlichenTreffern Erford. Treffer minus 1 ist. Wenn ja, wird in Schritt 52 dergegenwärtigeWert von Aufeinander folg. Treffer um Eins inkrementiert. Andernfallsbleibt der Wert von Aufeinander folg. Treffer unverändert. WennAufeinander folg. Treffer bereits gleich der erforderlichen Anzahlvon Treffern Erford. Treffer ist und ein erfasstes Objekt sich ausder interessierenden Zone hinaus in die Pufferzone bewegt, verbleibtder Wert von Aufeinander folg. Treffer auf dem Niveau von Erford. Treffer.Wenn das Objekt danach wieder in die interessierende Zone eindringt,kann eine Warnung schneller ausgelöst werden.In step 50 it is determined whether the detection point closest to the remote sensor (ie with the smallest distance) is within a defined buffer area around the zone of interest (since it is a miss, it cannot lie within the zone of interest). The buffer zone is used to track objects that are just outside the zone of interest, so that the need to trigger a warning can be identified more quickly once the object enters the zone of interest. If the object is in the buffer zone, go to step 51 determined whether a counter consecutive hits less than a specified number of hits required. Hit is minus 1. If so, step in 52 the current value of consecutive hits incremented by one. Otherwise the value of consecutive hits remains unchanged. If consecutive hits already equal the required number of hits. If there is a hit and a detected object moves out of the zone of interest into the buffer zone, the value of successive hits remains at the level of Erford. Results. If the object then enters the zone of interest again, a warning can be triggered more quickly.
[0047] Wennin Schritt 50 der nahestliegende Erfassungspunkt nichtinnerhalb der Pufferzone gefunden wurde, wird in Schritt 53 derWert von Aufeinander folg. Treffer auf null zurückgesetzt. Nach jeder Aktualisierungvon Aufeinander folg. Treffer in Schritt 52 oder 53 wirdin Schritt 54 festgestellt, ob ein Zähler Aufeinander folg. Fehltrefferkleiner als eine erforderliche Anzahl von Fehltreffern Erford. Fehltrefferist. Wenn nicht, werden in Schritt 55 sämtliche an den Zählern durchgeführte Änderungenin einem Hauptdatensatz gespeichert. Auf einen solchen Hauptdatensatzwird durch jede der Routinen von 7 während ihrerAbarbeitung zugegriffen (d. h., der Hauptdatensatz enthält Erfassungspunktefür eineVielzahl von aufeinander folgenden Sätzen sowie Bewegungstyp- undKlassentypermittlungen fürjeden Satz, so dass diese fürjede ausgewählteBeobachtungsdauer wiedergefunden werden können). Wenn der Wert von Aufeinanderfolg. Fehltreffer kleiner als Erford. Fehltreffer ist, wird Aufeinanderfolg. Fehltreffer in Schritt 56 inkrementiert, bevor inSchritt 55 die Aktualisierung des Datensatzes erfolgt.If in step 50 the closest detection point was not found within the buffer zone, in step 53 the value of consecutive hits is reset to zero. After each update of successive hits in step 52 or 53 will in step 54 determined whether a counter is consecutive. Misses less than a required number of misses required. Miss is. If not, be in step 55 all changes made to the meters are stored in a main data record. Such a main data set is processed by each of the routines of 7 accessed during processing (ie, the main data set contains detection points for a large number of successive sets, and movement type and class type determinations for each set, so that these can be found again for each selected observation period). When the value of consecutive misses less than Erford. Miss is successive. Miss in step 56 incremented before in step 55 the data record is updated.
[0048] DieVerarbeitung eines Treffers (d. h. eines Satzes von Erfassungspunkten,bei dem mindestens ein Punkt in die interessierende Zone fällt) istin 9 detaillierter dargestellt.Der ZählerAufeinander folg. Fehltreffer wird in Schritt 57 auf Nullzurückgesetzt.In Schritt 58 wird festgestellt, ob Aufeinander folg. Trefferkleiner als Erford. Treffer ist. Wenn ja, wird Aufeinander folg.Treffer in Schritt 59 inkrementiert und in Schritt 60 derDatensatz fürden gegenwärtigenAbtastzeitpunkt aktualisiert. Wenn Aufeinander folg. Treffer bereitsErford. Treffer erreicht hat, wird der Datensatz in Schritt 60 ohneweitere Inkrementierung von Aufeinander folg. Treffer aktualisiert. Derfestgelegte Wert von Erford. Treffer wird ausgewählt, um abzusichern, dass tatsächlich einObjekt vorhanden ist und es sich nicht nur um rauschende Sensordatenhandelt. Erford. Treffer kann zum Beispiel einen Wert von etwa 4haben. Der festgelegte Wert von Erford. Fehltreffer sichert analogab, dass tatsächlichein Objekt abgewichen ist, und kann zum Beispiel ebenfalls einenWert von etwa 4 haben.The processing of a hit (ie a set of detection points with at least one point falling in the zone of interest) is in 9 presented in more detail. The counter consecutive. Missed is in step 57 reset to zero. In step 58 it is determined whether successive hits are less than Erford. Hit is. If so, consecutive hits in step 59 incremented and in step 60 the record is updated for the current sampling time. If successive hits already Erford. Hit hit, the record is in step 60 Updated hits without further incrementing successive hits. The set value of Erford. Hit is selected to ensure that an object actually exists and that it is not just noisy sensor data. Requ. For example, hits can have a value of about 4. The set value of Erford. Missed hits also ensure that an object has actually deviated and can also have a value of about 4, for example.
[0049] DieErmittlung eines Eindringungstyps ist in 10 dargestellt. In Schritt 61 wirdfestgestellt, ob der Eindringungstyp bereits bekannt ist. Wenn ja, wirdin Schritt 62 der Originaleindringungstyp als weiter zuverwendender Eindringungstyp bestimmt, und in Schritt 63 werdensämtlicheDatensatzaktualisierengen durchgeführt. Mit anderen Worten: Isteinmal ein Eindringungstyp fürein Objekt ermittelt, ändert sichder Eindringungstyp nicht, solange ein Objekt präsent bleibt.The determination of an intrusion type is in 10 shown. In step 61 it is determined whether the intrusion type is already known. If so, step in 62 the original penetration type is determined as the penetration type to be used further, and in step 63 all data record updates are carried out. In other words, once an intrusion type is determined for an object, the intrusion type does not change as long as an object remains present.
[0050] InSchritt 64 wird festgestellt, ob genügend Sätze von Erfassungspunkten zurErmittlung des Eindringungstyps verfügbar sind. Vorzugsweise solltenzwei Abtastwerte verfügbarsein, obwohl sich die Erfindung ebenfalls auf eine Ermittlung mitnur einem Abtastwert bezieht. Sind im Hauptdatensatz nicht genügend Abtastwerteverfügbar,wird der Eindringungstyp auf Unbekannt gesetzt und die Verarbeitungbei Schritt 63 verlassen.In step 64 it is determined whether enough sets of detection points are available to determine the type of intrusion. Preferably two samples should be available, although the invention also relates to a single sample determination. If there are not enough samples in the main data set, the intrusion type is set to Unknown and processing at step 63 leave.
[0051] SindgenügendAbtastwerte vorhanden, wird in Schritt 66 festgestellt,ob sich feststehende Erfassungspunkte in der interessierenden Zonebefinden. Dieser Schritt kann entsprechend dem verwendeten Fernsensortypsnotwendig sein. Mit einem Monopulsradar kann es zum Beispiel möglich sein,Erfassungspunkte mit einem bekannten Abstand, jedoch ohne einenauflösbarenAzimutwinkel erhalten zu haben. Deshalb wird in Schritt 65,wenn die einzig verfügbarenErfassungspunkte nicht in der Zone fixiert werden können, einEindringungstyp als Unbekannt festgelegt. Andernfalls wird in Schritt 67 festgestellt, obsämtlicheY_max-Werte (d. h. jeder jeweilige Y_max-Wert von jedem jeweiligen Abtastsatz)kleiner als ein Hinten/Vorn-(H/V-)Schwellenwert sind. Wenn sichsämtlicheam weitesten vornliegende Erfassungspunkte in jedem betrachtetenAbtastsatz hinter dem H/V-Schwellenwert befinden, wird in Schritt 68 derEindringungstyp auf Hinten gesetzt.If there are enough samples, in step 66 determined whether there are fixed detection points in the zone of interest. This step may be necessary depending on the type of remote sensor used. With a monopulse radar, for example, it may be possible to have acquired detection points with a known distance, but without a resolvable azimuth angle. Therefore in step 65 If the only available detection points cannot be fixed in the zone, set an intrusion type as Unknown. Otherwise, step in 67 determined whether all Y _max values (ie, each respective Y _max value from each respective sample set) are less than a rear / front (H / V) threshold. If all of the leading detection points in each sample set under consideration are behind the H / V threshold, step 68 the penetration type is set to rear.
[0052] 11 zeigt Zone 12,die eine hintere Region 75, eine vordere Region 76 undeine seitliche Region 77 umfasst, wie sie durch den H/V-Schwellenwert 78 undden Vorn/Seiten-(V/S-)Schwellenwert 79 bestimmt werden.In einer Vorzugsausgestaltung wird mindestens ein H/V-Schwellenwertin Reaktion auf die Geschwindigkeit des Wirtsfahrzeugs eingestellt,da sich der Abstand der vorderen zur hinteren Position, an denenein stationäresObjekt zuerst erfasst werden kann, mit Geschwindigkeitszunahme desFahrzeugs vergrößert. DerY-Wert des H/V-Schwellenwerts kann mit der folgenden Gleichung ermitteltwerden: Schwellenwert = Grenze – (V·0,044704·R·2),wobeiGrenze eine Anfangsposition (vorn) des Schwellenwerts bei geringerGeschwindigkeit, Y die Fahrzeuggeschwindigkeit in km/h, 0, 044704der Umrechnungsfaktor von km/h in cm/ms, R die Aktualisierungsgeschwindigkeitdes Sensors in ms sind und 2 die Möglichkeit erklärt, dasssich ein Objekt bei einem vorherigen Abtastimpuls gerade noch außerhalbder Zone befand. Es kann eine niedrigere Grenze bereitgestellt werden,die vom Y-Wert nicht unterschritten werden kann. 11 shows zone 12 that a rear region 75 , a front region 76 and a side region 77 includes how by the H / V threshold 78 and the front / side (V / S) threshold 79 be determined. In a preferred embodiment, at least one H / V threshold is set in response to the speed of the host vehicle, since the distance from the front to the rear position, at which a stationary object can be detected first, increases with the speed of the vehicle. The Y value of the H / V threshold can be determined using the following equation: Threshold = limit - (V0.044704R2), where limit is a starting position (front) of the threshold value at low speed, Y the vehicle speed in km / h, 0, 044704 the conversion factor of km / h in cm / ms, R the sensor update rate in ms and 2 explains the possibility that an object was just outside the zone on a previous scan pulse. A lower limit can be provided, which the Y value cannot fall below.
[0053] Zurückkehrendzu 10: Wenn in Schritt 67 einY_max- Wert vor dem H/V-Schwellenwert war, wird in Schritt 70 festgestellt,ob alle Y_min-Werte größer als der H/V-Schwellenwert sind.Wenn nicht, sind die Erfassungspunkte auf beiden Seiten des Schwellenwertszuerst erschienen und der Eindringungstyp wird in Schritt 65 aufUnbekannt gesetzt (oder bleibt auf Unbekannt). Andernfalls mussjetzt bei der Eindringung zwischen einer vorderen und einer seitlichenEindringung unterschieden werden (d. h. von vorn eindringende Objektesollten bereits vom Fahrer gesehen worden sein, seitlich eindringendeObjekte könnenjedoch aus dem toten Winkel des Fahrers kommen). In Schritt 71 wirdfestgestellt, ob sämtliche X_min größer alsder V/S-Schwellenwert sind. Wenn ja, wird der Eindringungstyp inSchritt 72 auf Seite gesetzt, andernfalls in Schritt 73 aufVorn.Returning to 10 : If in step 67 a Y _max value before the H / V threshold was in step 70 determined whether all Y _min values are greater than the H / V threshold. If not, the detection points on both sides of the threshold appeared first and the intrusion type is in step 65 set to unknown (or remains unknown). Otherwise, a differentiation must now be made between the front and the side penetration (ie objects penetrating from the front should already have been seen by the driver, but objects penetrating from the side can come from the driver's blind spot). In step 71 it is determined whether all X _{min are} greater than the V / S threshold. If so, the intrusion type in step 72 set aside, otherwise in step 73 on the front.
[0054] Die(in der gleichzeitig anhängigenPatentanmeldung V203-0176 ausführlicherbeschriebene) Berechnung zur Ermittlung eines Objektstandorts istin 12 dargestellt. DerStandorttyp hilft, einen Objektbewegungstyp und/oder einen Objektklassifikationstypzu ermitteln, wie nachfolgend beschrieben wird. In Schritt 80 wirdfestgestellt, ob mindestens ein Erfassungspunkt einen feststehendenStandort innerhalb der Zone besitzt. Wenn nicht, wird in Schritt 81 derStandorttyp auf Unbekannt gesetzt und in Schritt 85 derDatensatz aktualisiert. [0055] Solange ein feststehender Erfassungspunktvorhanden ist, wird in Schritt 82 der Y-Koordinatenwert(Y_nah) des im Abstand zum Sensorstandort(bei Y = 0) nahestliegenden Erfassungspunkts gefunden. Objekte haben allgemeinihre größte Annäherung zumFernsensor, wenn sie vom Sensor direkt querab liegen (d. h. eine Liniekreuzen, die senkrecht zur Fahrtrichtung des Wirtsfahrzeugs liegtund am Sensor beginnt). Deshalb wird in Schritt 83 festgestellt,ob Y_nah in einem um Y = 0 zentrierten Mittenbereichliegt. Wenn sich Y_nah innerhalb dieses Schwellenbereichsbefindet, wird der Standorttyp in Schritt 84 auf Auf Mittegesetzt und in Schritt 85 der Datensatz aktualisiert.The calculation (described in more detail in co-pending patent application V203-0176) for determining an object location is in 12 shown. The location type helps determine an object movement type and / or an object classification type, as described below. In step 80 it is determined whether at least one detection point has a fixed location within the zone. If not, go to step 81 the location type is set to unknown and in step 85 the record is updated. As long as there is a fixed detection point, in step 82 the Y coordinate value (Y _near ) of the detection point closest to the sensor location (at Y = 0) was found. Objects generally have their closest approach to the remote sensor when they are directly across from the sensor (ie cross a line that is perpendicular to the direction of travel of the host vehicle and begins at the sensor). Therefore in step 83 determined whether Y is _close to a center area centered around Y = 0. If Y is _close within this threshold range, the location type in step 84 set to center and in step 85 the record is updated.
[0055] Wennsich Y_nah nicht innerhalb des Schwellenbereichsbefindet, wird in Schritt 86 festgestellt, ob das Produktaus Y_max und Y_min kleinerals Null ist (d. h. beide sind positive oder negative Werte vonY). Wenn das so ist, wird in Schritt 87 der Standorttypauf Übergreifendgesetzt. Wenn nicht auf Übergreifend,vergleicht Schritt 88 einen beliebigen Y-Wert oder einen beliebigenErfassungspunkt (z. B. Y_max) mit Null, um festzustellen,ob der Standorttyp Vorn (Schritt 89) oder Hinten (Schritt 90)ist.If Y is not _close to the threshold range, go to step 86 determined whether the product of Y _max and Y _{min is} less than zero (ie both are positive or negative values of Y). If so, step in 87 the location type is set to general. If not overarching, compare step 88 any Y value or any detection point (e.g. Y _max ) with zero to determine whether the location type Front (step 89 ) or back (step 90 ) is.
[0056] DieBewegungsentscheidungsstufe ist in 13 detaillierterdargestellt. In Schritt 91 wird festgestellt, ob mindestensein Erfassungspunkt einen feststehenden Standort innerhalb der Zonebesitzt. Wenn nicht, wird in Schritt 92 der Bewegungstypauf seinen vorherigen Wert gesetzt und in Schritt 93 der Datensatzaktualisiert. Solange ein feststehender Erfassungspunkt vorhandenist, wird in Schritt 94 festgestellt, ob ein Standorttypbekannt ist. Wenn nicht, bleibt der Bewegungstyp auf seinem vorherigen Wert.The motion decision level is in 13 presented in more detail. In step 91 it is determined whether at least one detection point is a has a fixed location within the zone. If not, go to step 92 the movement type is set to its previous value and in step 93 the record is updated. As long as there is a fixed detection point, in step 94 determined whether a location type is known. If not, the movement type remains at its previous value.
[0057] Wennder Standorttyp bekannt ist, wird in Schritt 95 ein Überschlagswertder Y-Geschwindigkeit (d. h. relative Geschwindigkeit zum Wirtsfahrzeug)ermittelt. Die Y- Geschwindigkeitkann durch Ermittlung der Steigung eines Y_mittl (oderY_max oder Y_min) über eineVielzahl von Abtastzeitpunkten (d. h. Sätze von Erfassungspunkten)berechnet werden. Mit anderen Worten, es wird ein Mittelwert sämtlicher Y-Wertefür einenSatz von Erfassungspunkten an einem Abtastzeitpunkt ermittelt. Danachwird ein zweiter solcher Mittelwert für einen oder mehrere folgende(oder vorherige) Sätzevon Erfassungspunkten ermittelt. Die durch die Abtastzeit dividierte Änderungin Y ergibt die Y-Geschwindigkeit. Da sich ein stationäres Objektmit derselben Relativgeschwindigkeit, jedoch in eine entgegengesetzteRichtung zur Fahrzeugbewegung bewegt, würde seine Y-Geschwindigkeitnegativ sein. Deshalb wird in Schritt 96 die Y-Geschwindigkeitmit einem Durchgangsschwellenwert Durchg. Schwellenwert verglichenund wenn sie kleiner (d. h. negativer) als der Schwellenwert ist,wird der Bewegungstyp in Schritt 97 auf Durchgang gesetzt.Der Durchgangsschwellenwert kann vorzugsweise mit nachfolgenderGleichung ermittelt werden: Durchg. Schwellenwert= –V·0,028·R·Toleranzfaktor,wobei0, 028 der Umrechnungsfaktor von km/h in cm/ms ist und Toleranzfaktoreine Einstellung zur Steuerung darstellt, wie genau die Geschwindigkeitenanzupassen sind.If the location type is known, go to step 95 a rollover value of the Y speed (ie relative speed to the host vehicle) is determined. The Y speed can be calculated by determining the slope of a Y _mean (or Y _max or Y _min ) over a plurality of sampling times (ie sets of detection points). In other words, an average of all Y values for a set of detection points at a sampling time is determined. A second such average is then determined for one or more subsequent (or previous) sets of detection points. The change in Y divided by the sampling time gives the Y velocity. Since a stationary object is moving at the same relative speed but in an opposite direction to the vehicle movement, its Y speed would be negative. Therefore in step 96 the Y velocity is compared to a through threshold through threshold and if it is less (ie more negative) than the threshold, the movement type in step 97 set on passage. The passage threshold value can preferably be determined using the following equation: Average threshold = –V · 0.028 · R · tolerance factor, where 0, 028 is the conversion factor from km / h to cm / ms and tolerance factor represents a setting for controlling how exactly the speeds are to be adjusted.
[0058] Wiein den Schritten 98 bis 102 dargestellt, kann die Erkennung deranderen Bewegungstypen Kriechen Zurück, Kriechen Vorwärts undStagnierend mithilfe anderer Schwellenwerte erwünscht sein.Howshown in steps 98 to 102, the detection of theother types of movement Creep Back, Creep Forward andStagnating using other thresholds may be desirable.
[0059] DieObjektklassifikationsstufe ist in 14 detaillierterdargestellt. Vorrangiges Ziel ist die Erkennung einer in Verbindungmit dem Zielfahrzeug stehenden Fahrzeugbewegung, wobei jedoch auch andereKlassifikationen, wie z. B. eine Barriere (z. B. Leitplanke oderZaun), ein kleines feststehendes Objekt (z. B. Mast) oder eine Objektanhäufung (Straßenbäume, erhöhte Randstreifenoder mehrere kleine Objekte) erkannt werden können.The object classification level is in 14 presented in more detail. The primary goal is the detection of a vehicle movement associated with the target vehicle, but other classifications, such as B. a barrier (e.g. guardrail or fence), a small fixed object (e.g. mast) or an accumulation of objects (street trees, raised verges or several small objects).
[0060] InSchritt 110 wird festgestellt, ob eine ausreichende Trefferzahlzur Ermittlung einer Klassifikation existiert. Wenn nicht, behält der Klassentypin Schritt 111 seinen vorherigen Wert und in Schritt 112 wirdder Datensatz aktualisiert. Sind genügend Treffer erfasst worden,wird der Standorttyp des Objekts geprüft. Deshalb wird in Schritt 113 geprüft, ob der StandorttypAuf Mitte ist. Wenn ja, sollte das Objekt entweder ein Fahrzeugdirekt neben dem Wirtsfahrzeug oder eine lange Struktur, wie z.B. eine Leitplanke, sein, da diese Objekte wahrscheinlich die einzigensind, die eine stark spiegelnde Radarreflexion erzeugen.In step 110 it is determined whether there is a sufficient number of hits to determine a classification. If not, the class type keeps in step 111 its previous value and in step 112 the record is updated. If enough hits have been recorded, the location type of the object is checked. Therefore in step 113 checked whether the location type is on center. If so, the object should either be a vehicle right next to the host vehicle or a long structure, such as B. a guardrail, because these objects are probably the only ones that produce a highly specular radar reflection.
[0061] Istder Standorttyp Auf Mitte, wird in Schritt 114 festgestellt,ob die Objektgröße größer alsein Größenschwellenwertist. Die Größe (d. h.das zweidimensionale Gebiet) des Objekts wird vorzugsweise durchMultiplikation der Ausdehnung (d. h. räumliche Streuung) in Y undder Ausdehnung in X (oder anderen geeigneten orthogonalen Richtungen)ermittelt. Die Größe wirdbeispielsweise mit folgender Gleichung ermittelt: Größe = (Y_max – Y_min)·(X_max – X_min) If the location type is Middle, in step 114 determined whether the object size is greater than a size threshold. The size (ie the two-dimensional area) of the object is preferably determined by multiplying the extent (ie spatial scatter) in Y and the extent in X (or other suitable orthogonal directions). The size is determined using the following equation, for example: Size = (Y _Max - Y _min ) * (X _Max - X _min )
[0062] DieAusdehnungen in X und Y können über mehrereSätze vonErfassungspunkten ermittelt werden. Ist die Objektgröße nichtgrößer alsder Größenschwellenwert(d. h. sie ist kleiner), wird die Objektklasse in Schritt 115 aufBarriere gesetzt. Die von einer Barriere, wie z. B. einer Leitplanke,reflektierten Erfassungspunkte übergreifenein kleineres (z. B. schmaleres) Gebiet als die von einem Fahrzeugreflektierten Punkte, da die Reflexionsfläche eines Fahrzeugs unregelmäßiger ist(z. B. Radkästen, Dachreling,Verglasung usw.). Deshalb kennzeichnet eine großflächigere Objektgröße möglicherweiseein Fahrzeug.The extents in X and Y can be determined over several sets of detection points. If the object size is not larger than the size threshold (ie it is smaller), the object class in step 115 placed on barrier. The from a barrier, such as. B. A guardrail, reflected detection points overlap a smaller (e.g. narrower) area than the points reflected by a vehicle because the reflective surface of a vehicle is more irregular (e.g. wheel arches, roof rails, glazing, etc.). Therefore, a larger object size may indicate a vehicle.
[0063] Andernfallswird in Schritt 116 die Stabilität des Größenwerts über der Zeit mit einem Stabilitätsschwellenwertverglichen. Das Maß derStabilität hängt vonder Differenz (Varianz) des Größenwerts vonAbtastzeitpunkt zu Abtastzeitpunkt ab, so dass eine höhere Stabilität eine kleinereZahl bedeutet. Wenn der Stabilitätswert über einemStabilitätsschwellenwertliegt (d. h. die erfasste Größe schwanktstark von Abtastung zu Abtastung), wird die Objektklasse in Schritt 115 aufBarriere gesetzt.Otherwise, step in 116 comparing the stability of the magnitude value over time with a stability threshold. The degree of stability depends on the difference (variance) in the size value from sampling time to sampling time, so that higher stability means a smaller number. If the stability value is above a stability threshold (ie the detected quantity varies greatly from scan to scan), the object class in step 115 placed on barrier.
[0064] Andernfallswird in Schritt 117 festgestellt, ob eine Amplitude derabgetasteten Erfassungspunkte größer alsein Schwellenwert ist. Bei Radarsensoren könnte erwartet werden, dassdas stärksteRückführungssignalvon flachen ebenen und metallischen Oberflächen, wie denen eines Fahrzeugsoder einer Leitplanke, kommt. In Schritt 114 sollten Leitplanken bereitsausgeschlossen worden sein, so dass Schritt 117 ein guterIndikator fürein Fahrzeug ist, wenn starke Amplitudenreflexionen vorhanden sind.Wenn die Amplitude oder der Amplitudenmittelwert unter einem Amplitudenschwellenwertliegt, wird der Klassentyp in Schritt 115 auf Barrieregesetzt. In einer weiteren Ausgestaltung kann bei der Ermittlungder Amplitude vorzugsweise jeder Amplitudenbeitrag vom Erfassungspunktmit dem stärkstenRückführungssignalausgeschlossen werden. Die Unterscheidungswirkung verstärkt sich,wenn starke Spiegelungssignale vermieden werden.Otherwise, step in 117 determined whether an amplitude of the sampled detection points is greater than a threshold. With radar sensors, the strongest feedback signal could be expected to come from flat, flat and metallic surfaces, such as those of a vehicle or guardrail. In step 114 guard rails should have already been excluded, so step 117 a good indicator of a vehicle is when there are strong amplitude reflections. If the amplitude or the mean amplitude is below an amplitude threshold, the class type in step 115 placed on barrier. In a In a further embodiment, when determining the amplitude, any amplitude contribution from the detection point with the strongest feedback signal can preferably be excluded. The distinctive effect increases when strong mirror signals are avoided.
[0065] Wennin Schritt 117 eine starke Amplitude gefunden wird, können inSchritt 118 weitere Unterscheidungstests durchgeführt werden.Deshalb wird eine Änderung ΔNah im Abstanddes nahestliegenden Erfassungspunkts mit einem jeweiligen Schwellenwertverglichen und wenn sie größer alsder Schwellenwert ist, wird der Klassentyp in Schritt 115 aufBarriere gesetzt. Eine StabilitätY_stab eines bestimmten Y-Werts (z. B. Y_max oder Y_{mi n}) zwischen den Abtastzeitpunkten wird miteinem Stabilitätsschwellenwertverglichen und wenn sie größer alsder Schwellenwert ist, wird der Klassentyp in Schritt 115 aufBarriere gesetzt.If in step 117 A strong amplitude can be found in step 118 further distinctive tests are carried out. Therefore, a change ΔNah in the distance of the closest detection point is compared with a respective threshold, and if it is larger than the threshold, the class type becomes step 115 placed on barrier. Stability Y _rod of a particular Y-value (z. B. Y _max or Y _{mi n)} between the sampling is compared with a stability threshold value and if it is greater than the threshold value, the class type in step 115 placed on barrier.
[0066] Wenn ΔNah und Y_{st ab} unter ihremjeweiligen Schwellenwert liegen, wird der Klassentyp in Schritt 120 aufFahrzeug gesetzt.If ΔNah and Y _{st ab are} below their respective threshold value, the class type in step 120 put on vehicle.
[0067] Wennder Standorttyp in Schritt 113 nicht Auf Mitte ist, wirdin Schritt 121 festgestellt, ob der im Datensatz gespeicherteStandorttyp Hinten oder Vorn ist. Wenn ja, wird in Schritt 122 festgestellt,ob der Bewegungstyp Unbekannt ist. Wenn Unbekannt, behält der Klassentypin Schritt 111 seinen vorherigen Wert (d. h. wenn der Bewegungstypfür dasObjekt zum gegenwärtigenAbtastzeitpunkt nicht bekannt ist, kann ein stationäres Objektnicht erkannt werden). Wenn der Bewegungstyp bekannt ist, wird in Schritt 123 geprüft, ob derBewegungstyp Durchgang ist. Wenn ja, wird der Klassentyp in Schritt 124 auf Mastgesetzt. Wenn der Bewegungstyp nicht Durchgang ist, können inSchritt 125 weitere Unterscheidungstests durchgeführt werden.Deshalb wird die Größenstabilität Größenstab.mit einem jeweiligen Größenstabilitätsschwellenwertverglichen und wenn sie größer alsder Schwellenwert ist, wird der Klassentyp in Schritt 126 aufStörobjektgesetzt. Die StabilitätY_stab eines bestimmten Y-Werts (z. B. Y_max oder Y_{mi n}) zwischen den Abtastzeitpunkten wird miteinem Y-Stabilitätsschwellenwertverglichen und wenn sie größer alsder Schwellenwert ist, wird der Klassentyp in Schritt 126 aufStörobjektgesetzt. Wenn Größenstab.und Y_stab unter ihrem jeweiligen Schwellenwert liegen,wird der Klasentyp in Schritt 120 auf Fahrzeug gesetzt.If the location type in step 113 is not on center, is in step 121 determined whether the location type stored in the data record is Rear or Front. If so, step in 122 determined whether the movement type is unknown. If unknown, the class type keeps in step 111 its previous value (ie if the type of movement for the object is not known at the current sampling time, a stationary object cannot be recognized). If the movement type is known, go to step 123 checked whether the movement type is continuity. If so, the class type is in step 124 put on mast. If the movement type is not continuity, in step 125 further distinctive tests are carried out. Therefore, the size stability becomes the standard. compared to a respective size stability threshold and if it is greater than the threshold, the class type in step 126 set to interference object. The stability of a particular Y _rod Y-value (z. B. Y _max or Y _{mi n)} between the sampling is compared with a Y-stability threshold value and if it is greater than the threshold value, the class type in step 126 set to interference object. If size bar. and Y _{stab are} below their respective threshold, the class type in step 120 put on vehicle.
[0068] Wennder Standorttyp in Schritt 121 nicht Vorn oder Hinten ist,wird in Schritt 127 festgestellt, ob der Standorttyp Übergreifendist. Wenn nicht, wird in Schritt 111 der Klassentyp aufseinen vorherigen Wert gesetzt. Andernfalls wird in Schritt 128 dieGrößenstabilität Größenstab.mit dem jeweiligen Schwellenwert verglichen. Wenn sie kleiner alsder Schwellenwert ist, wird der Klassentyp in Schritt 120 auf Fahrzeuggesetzt. Andernfalls wird der Klassentyp in Schritt 126 aufStörobjektgesetzt.If the location type in step 121 is not in front or back is in crotch 127 determined whether the location type is general. If not, go to step 111 the class type is set to its previous value. Otherwise, step in 128 the size stability size bar. compared to the respective threshold. If it is less than the threshold, the class type in step 120 put on vehicle. Otherwise the class type in step 126 set to interference object.
[0069] DieWarnungsverarbeitungsroutine zum Feststellen, ob auf der Basis desBewegungstyps und/oder des Klassentyps eine Warnung an den Fahrerauszulösenist oder nicht, ist in den 15a und 15b dargestellt. Eine in 15 verwendete Warnung genannteLogikvariable hat den Wert Freigegeben, wenn sich ein Objekt inder interessierenden Zone befindet und eine Warnung möglicherweiseausgelöstwerden sollte, und andernfalls den Wert Gesperrt. Eine als GefilterteWarnung bezeichnete Logikvariable filtert Fälle aus, bei denen ein stationäres Objekterfasst wird, und hat deshalb nur den Wert Freigegeben, wenn daserfasste Objekt als Fahrzeug ermittelt worden ist (z. B. in Reaktionauf den Eindringungstyp und/oder den Klassentyp). Außerdem stellendie 15a und 15b ein bewegliches Fensterder Klassentypen innerhalb einer jeweiligen Beobachtungsdauer bereit,so dass die Entschei dung, ob ein Objekt als Fahrzeug bewertet wird,von einem Anteil an den Gesamtklassifikationen abhängt, indem innerhalb einer Beobachtungsdauer ein Fahrzeug erkannt wordenist.The warning processing routine for determining whether or not to trigger a warning to the driver based on the movement type and / or the class type is shown in FIGS 15a and 15b shown. One in 15 Logic variable used warning has the value Released if an object is in the zone of interest and a warning should possibly be triggered, and otherwise the value Locked. A logic variable called a filtered warning filters out cases in which a stationary object is detected and therefore only has the value Released if the detected object has been determined as a vehicle (e.g. in response to the type of intrusion and / or the class type ). In addition, the 15a and 15b a movable window of the class types is available within a respective observation period, so that the decision as to whether an object is rated as a vehicle depends on a proportion of the overall classifications in which a vehicle has been recognized within an observation period.
[0070] InSchritt 130 wird die Anzahl der aufeinander folgenden Treffermit der Anzahl der erforderlichen Treffer verglichen. Wenn Aufeinanderfolg. Treffer nicht größer odergleich Erford. Treffer ist, werden in Schritt 131 die aufeinanderfolgenden Fehltreffer mit den erforderlichen Fehltreffern verglichen.Wenn Aufeinander folg. Fehltreffer größer oder gleich Erford. Fehltrefferist (was bedeutet, dass jedes Objekt, das in der Vergangenheit vorhandenwar, verschwunden ist), werden in Schritt 132 Warnung aufGesperrt gesetzt und sämtlicheTypwerte gelöscht.In Schritt 133 wird eine Logikvariable Speicherklasse aufUnbekannt gesetzt und in Schritt 134 wird Gefilterte Warnungauf Gesperrt gesetzt. Speicherklasse wird im Vorzugsverfahren zurDarstellung einer Entscheidung verwendet, bei der ein Objekt eigentlichein Fahrzeug ist, d. h. entsprechend der gegenwärtigen Beobachtungsdauer, dieeine ausgewählteVielzahl von Abtastzeitpunkten und die entsprechenden einzelnenKlassentypen umfasst.In step 130 the number of successive hits is compared with the number of hits required. If successive hits are not greater than or equal to Erford. Hit is in step 131 the consecutive misses are compared to the required misses. If successive misses greater than or equal to Erford. Missed hit (which means that every object that was present in the past has disappeared) will step in 132 Warning set to blocked and all type values deleted. In step 133 a logic variable storage class is set to unknown and in step 134 Filtered warning is set to blocked. The storage class is used in the preferred method to represent a decision in which an object is actually a vehicle, ie in accordance with the current observation period, which comprises a selected plurality of sampling times and the corresponding individual class types.
[0071] Wennin Schritt 131 Aufeinander folg. Fehltreffer nicht größer odergleich Erford. Fehltreffer ist, wird Warnung in Schritt 136 aufseinen vorherigen Wert gesetzt. In Schritt 137 wird festgestellt,ob die vorherige Gefilterte Warnung als Freigegeben gesetzt ist.Wenn nicht, wird die Speicherklasse in Schritt 133 aufUnbekannt gesetzt. Andernfalls wird in Schritt 140 dieFahrzeuggeschwindigkeit mit einem Geschwindigkeitsschwellenwertverglichen.If in step 131 Successive miss not greater than or equal to Erford. If missed, warning will be given in step 136 set to its previous value. In step 137 it is determined whether the previous filtered warning is set as released. If not, the storage class will step 133 set to unknown. Otherwise, step in 140 the vehicle speed is compared to a speed threshold.
[0072] Zurückkehrendzu Schritt 130: Wenn Aufeinander folg. Treffer größer odergleich Erford. Fehltreffer ist, ist ein Objekt vorhanden und derWert von Warnung wird in Schritt 138 auf Freigegeben gesetzt. Danachwird in Schritt 140 die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einemGeschwindigkeitsschwellenwert verglichen.Returning to step 130 : If consecutive hits greater than or equal to Erford. lack Tref fer, there is an object and the value of warning is in step 138 set to Released. Then in step 140 the vehicle speed is compared to a speed threshold.
[0073] Inder in 15 gezeigtenAusgestaltung wird eine Fahrerwarnung nicht immer ausgelöst, wennein Objekt in der interessierenden Zone erfasst wird und sich dasWirtsfahrzeug nicht in Bewegung befindet (im Gegensatz zur Wirtsfahrzeugstatusstufe in 6), obwohl 15 zwecks Einbeziehung dieser Funktioneinfach modifiziert werden kann. Stattdessen wird in der bildlichdargestellten Ausgestaltung die Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet,um die währenddes Fahrzeughalts getroffene Entscheidung auszusetzen. Wenn dieFahrzeuggeschwindigkeit nicht größer odergleich einem Geschwindigkeitsschwellenwert ist, wird festgestellt,ob der vorherige Wert von Gefilterte Warnung als Freigegeben gesetzt ist,und die Warnungsroutine wird so verlassen, ohne dass Änderungenan den Logikvariablen ausgeführt werden.Wenn Gefilterte Warnung zuvor Gesperrt war, wird die Routine über dieSchritte 133 und 134 verlassen; andernfalls wirdsie überdie Schritte 148 und 149 verlassen.In the in 15 A driver warning is not always triggered when an object is detected in the zone of interest and the host vehicle is not in motion (in contrast to the host vehicle status level in FIG 6 ), even though 15 can be easily modified to include this function. Instead, the vehicle speed is used in the illustrated embodiment to suspend the decision made while the vehicle is stopped. If the vehicle speed is not greater than or equal to a speed threshold, a determination is made as to whether the previous value of Filtered Warning is set as Released and the warning routine is exited without making any changes to the logic variables. If Filtered Warning was previously locked, the routine goes through the steps 133 and 134 leave; otherwise it is exited via steps 148 and 149.
[0074] Wennin Schritt 140 die Fahrzeuggeschwindigkeit größer odergleich einem Geschwindigkeitsschwellenwert ist, wird in Schritt 142 dervorherige Wert von Gefilterte Warnung ermittelt. Wenn er Gesperrtwar (d. h. es wurde noch keine Entscheidung getroffen, ob ein Objektals Fahrzeug zu speichern ist), wird in Schritt 143 einprozentualer Fahrzeuganteil (Fahrzeug) berechnet. Das hier verwendeteFahrzeuges bedeutet den prozentualen Anteil der Erfassungen alsKlassentyp Fahrzeug innerhalb einer ausgewählten Anzahl von Abtastzeitpunkten.Je höher Fahrzeugsist, desto höherist die Sicherheit, dass ein Objekt in der Zone tatsächlich einFahrzeug ist. Die Entscheidung, die Objektklasse als ein Fahrzeugeinzuschließen,wird durch Vergleich von Fahrzeuges mit einem Schwellenwert getroffen.In Abhängigkeit derausgewähltenLänge derBeobachtungsdauer oder des gegenwärtigen Werts der Speicherklasse wirdein unterschiedlicher Schwellenwert verwendet.If in step 140 the vehicle speed is greater than or equal to a speed threshold, in step 142 the previous value of Filtered Warning is determined. If it was locked (ie no decision has yet been made as to whether an object should be saved as a vehicle), the step 143 a percentage vehicle (vehicle) is calculated. The vehicle used here means the percentage of the acquisitions as a class type vehicle within a selected number of sampling times. The higher the vehicle, the higher the certainty that an object in the zone is actually a vehicle. The decision to include the object class as a vehicle is made by comparing the vehicle with a threshold. A different threshold is used depending on the selected length of the observation period or the current value of the storage class.
[0075] ZumBeispiel sollte eine Entscheidung darüber, ob eine Warnung an denFahrer auszulösenist, schnell getroffen werden, wenn ein Fahrzeug seitlich oder vonhinten in die Zone eindringt, währendmehr Zeit fürdie Entscheidung aufgewendet werden kann, wenn das Objekt von vorneindringt. Deshalb wird in Schritt 144 festgestellt, obder Eindringungstyp für dasObjekt Seite oder Hinten ist. Wenn ja (was bedeutet, dass eine schnelleErkennung des Vorhandenseins eines Fahrzeugs erforderlich ist undeine höhereAnzahl falscher Diagnosen toleriert werden kann), wird eine Länge (z.B. die Anzahl der in der Beobachtungsdauer und in der Fahrzeug-Berechnung enthaltenenAbtastzeitpunkte) mit einem festgelegten, als KurzverzögerungAbtastungenbezeichneten Schwellenwert (z. B. etwa 5 Abtastdauern) verglichen.Wenn Längekleiner als oder gleich KurzverzögerungAbtastungenist, wird in Schritt 146 ein Faktor auf einen KurzverzögerungFaktorgesetzt. KurzverzögerungFaktorkann einen Wert annehmen, durch den eine großzügige Entscheidung darüber getroffen wird,ob ein Objekt ein Fahrzeug ist (z. B. im Bereich von etwa 40 % bisetwa 60 %). Fahrzeuges wird in Schritt 147 mit dem Faktorverglichen.For example, a decision as to whether to alert the driver should be made quickly when a vehicle enters the zone from the side or from behind, while more time can be spent on the decision if the object enters from the front. Therefore in step 144 determined whether the intrusion type for the object is side or rear. If yes (which means that a rapid detection of the presence of a vehicle is required and a higher number of incorrect diagnoses can be tolerated), a length (e.g. the number of sampling times contained in the observation duration and in the vehicle calculation) compared to a fixed threshold (e.g., about 5 samples) called a short delay sample. If length is less than or equal to short delay samples, in step 146 a factor set on a short delay factor. Short Delay Factor can take a value that makes a generous decision as to whether an object is a vehicle (e.g., in the range of about 40% to about 60%). Vehicle is in step 147 compared to the factor.
[0076] Wennin Schritt 147 Fahrzeuges kleiner als Faktor ist, wirdSpeicherklasse in Schritt 133 auf Unbekannt gesetzt undGefilterte Warnung in Schritt 134 auf Gesperrt. Wenn inSchritt 147 Fahrzeuges größer als oder gleich Faktorist, wird Speicherklasse in Schritt 148 auf Fahrzeug gesetztund Gefilterte Warnung in Schritt 149 auf Freigegeben.If in step 147 Vehicle is less than factor, storage class in step 133 set to unknown and filtered warning in step 134 on locked. If in step 147 Vehicle is greater than or equal to the factor, the storage class in step 148 put on vehicle and filtered warning in step 149 on Released.
[0077] Wennin Schritt 144 der Eindringungstyp nicht Seite oder Hintenist (d. h. das Objekt dringt in die vordere Region ein und es istmehr Zeit zum Treffen einer Entscheidung), wird in Schritt 150 festgestellt,ob Längeeine festgelegte Anzahl von Abtastungen Langver zögerungAbtastungen (z. B. etwa30 Abtastungen) erreicht hat. Wenn ja, wird in Schritt 151 geprüft, dassLänge nichteine besonders große AbtastanzahlGrenzanzahlAbtastungen überschreitet.Wenn sie nicht überschrittenist, wird Faktor in Schritt 152 auf einen LangverzögerungFaktorgesetzt und in Schritt 147 wird Fahrzeuges mit LangverzögerungFaktorverglichen. LangverzögerungFaktorkann einen vorsichtigeren Wert (z. B. im Bereich von etwa 60 % bisetwa 80 %) annehmen.If in step 144 the penetration type is not side or back (ie the object penetrates the front region and there is more time to make a decision) becomes step 150 determined whether length has reached a specified number of samples long delay samples (e.g., about 30 samples). If so, step in 151 checked that length does not exceed a particularly large number of scans limit number of scans. If it is not exceeded, factor in step 152 set to a long delay factor and in step 147 the vehicle is compared with the long deceleration factor. Long delay factor may take a more careful value (e.g., in the range of about 60% to about 80%).
[0078] WennLänge inSchritt 150 kleiner als LangverzögerungAbtastungen oder in Schritt 151 größer alsGrenzanzahlAbtastungen ist, erfolgt über Punkt B ein Rücksprungzu den Schritten 133 und 134, so dass die LogikvariablenSpeicherklasse oder Gefilterte Warnung nicht geändert werden.If length in step 150 less than long delay samples or in step 151 is greater than the limit number of scans, point B returns to the steps 133 and 134 , so that the logic variables storage class or filtered warning are not changed.
[0079] Wennin Schritt 142 festgestellt wird, dass der vorherige Wertvon Gefilterte Warnung auf Freigegeben gesetzt ist, wird in Schritt 153 Fahrzeug% berechnet.In diesem Fall ist die Entscheidung bereits getroffen worden, dassdas Objekt ein Fahrzeug ist. Diese Entscheidung kann ständig überprüft werden, solltejedoch nicht rückgängig gemachtwerden, sofern nicht eine wesentliche Anzahl von Einzelabtastungenbei der Klassifizierung des Objekts als Fahrzeug versagen. In Schritt 154 wirdfestgestellt, ob Längegrößer alsoder gleich einer festgelegten Abtastanzahl ResetAbtastungen ist.Stehen genügend Abtastungenzur Verfügung,wird in Schritt 155 Faktor auf einen ResetFaktor gesetzt.ResetFaktor kann zum Beispiel auf 33 % gesetzt werden, so dass über zweiDrittel der Klassentypen anders als Fahrzeug sein müssten, bevoreine zum Fahrzeug gleiche Speicherklasse auf Unbekannt geändert werdenwürde.If in step 142 It is determined in step that the previous value of Filtered Warning is set to Released 153 Vehicle% calculated. In this case, the decision has already been made that the object is a vehicle. This decision can be constantly checked, but should not be reversed unless a significant number of individual scans fail to classify the object as a vehicle. In step 154 a determination is made as to whether length is greater than or equal to a specified number of scans of reset scans. If there are enough scans available, in step 155 Factor set to a reset factor. ResetFactor can be set to 33%, for example, so that over two thirds of the class types would have to be different from a vehicle before one is the same as the vehicle Storage class would be changed to Unknown.
[0080] WeitereAusgestaltungen der Erfindung könntenInputs von einem Lenkradsensor verwenden, um Fälle zu erkennen, bei denenein stationäres Objektan einer anderen als der vorderen Region in die Erfassungszone eindringenkönnte,weil eine enge Kurve befahren wird.FurtherEmbodiments of the invention couldUse inputs from a steering wheel sensor to identify cases wherea stationary objectpenetrate the detection zone at a region other than the frontcould,because a tight curve is negotiated.
[0081] 16 zeigt ein Blockschaubild,das einen an einen Sensordatenprozessor 161 gekoppelten Sensor 160,wie z. B. einen Radarfernsensor, umfasst, der eine Linse, eine Antenneund einen Sendeempfängerenthält.Die unbehandelten Daten vom Sensor 160 werden durch denProzessor 161 verarbeitet, um sämtliche Streuungen innerhalbdes Sensorblickfelds zu ermitteln und vorzugsweise einen Satz vonErfassungspunkten zu erzeugen, der für jeden Erfassungspunkt einenAbstand, eine Geschwindigkeit, eine Strahlposition, eine Rückführungssignalstärke undeine Zeitmarkeninformation enthält.Diese Informationen werden einem Zielverfolgungsprozessor 162 und/odereinem Bewertungsprozessor 163 bereitgestellt, die mindestenseinen Standorttyp für jedenSatz von Erfassungspunkten festlegen und den Standorttyp mit anderenInformationen (wie z. B. Zielverfolgungstyp und Klassentyp) verwenden,um einzuschätzen,ob ein Warnmechanismus 164, der visuelle oder auditiveMelder einer Warnung (z. B. ein Warnlicht auf einer Instrumententafeloder ein Warnsummer) enthalten kann, auszulösen ist. Beurteilungsinformationenkönnenaußerdeman ein Rückhaltesystem 165 zwecksErleichterung von Pre-Crash-Maßnahmen,wie z. B. Sitzgurtvorspannung oder Airbageinsatz, geliefert werden. 16 shows a block diagram that one to a sensor data processor 161 coupled sensor 160 , such as B. includes a radar television sensor that includes a lens, an antenna, and a transceiver. The untreated data from the sensor 160 are made by the processor 161 processed to determine all scatter within the sensor field of view, and preferably to generate a set of detection points that includes a distance, velocity, beam position, feedback signal strength, and time stamp information for each detection point. This information is sent to a tracking processor 162 and / or an evaluation processor 163 provided that set at least one location type for each set of detection points and use the location type with other information (such as tracking type and class type) to assess whether a warning mechanism 164 that may contain visual or auditory detectors of a warning (e.g. a warning light on an instrument panel or a warning buzzer). Assessment information can also be sent to a restraint system 165 to facilitate pre-crash measures, such as B. seat belt pretension or airbag insert.

权利要求:
Claims (10)
[1]
Verfahren zur Steuerung einer Warnung vor Objektpräsenz ineinem Fahrzeugseitenobjekterfassungssystem in Reaktion auf einenFernsensor zur Abtastung von Objekten in einer festgelegten interessierendenZone auf der Seite eines Fahrzeugs, wobei die interessierende Zoneeine vordere und eine hintere Region umfasst, wobei der FernsensorSensordaten zur Erzeugung eines Satzes von lokalisierten Erfassungspunktenbereitstellt, die Schritte umfassend: – wenn Erfassungspunkte inder interessierenden Zone abgetastet werden, Sammeln einer Vielzahl vonjeweiligen Sätzenvon Erfassungspunkten an aufeinander folgenden Abtastzeitpunkten; – für jedender Sätzevon Erfassungspunkten Ermitteln eines Bewegungstyps des Objektsinnerhalb der interessierenden Zone im Vergleich zur Geschwindigkeitdes Fahrzeugs und Klassifizieren des Objekts als ein sich bewegendesFahrzeug oder ein stationäresObjekt in Reaktion auf den Bewegungstyp und in Reaktion auf dieStandorte der Erfassungspunkte in der interessierenden Zone; – wenn dasObjekt zuerst in anderen als der vorderen Region erschienen ist,Auswähleneiner kurzen Beobachtungsdauer, die eine erste festgelegte Anzahl vonSätzenvon Erfassungspunkten umfasst, andernfalls Auswählen einer langen Beobachtungsdauer, dieeine zweite festgelegte Anzahl von Sätzen von Erfassungspunktenumfasst, die größer alsdie erste festgelegte Anzahl ist; – Vergleichen einer Anzahlvon Erfassungen, bei denen das Objekt innerhalb der ausgewählten Beobachtungsdauerals ein sich bewegendes Fahrzeug klassifiziert worden ist, mit einemfestgelegten Anteilschwellenwert, und Auslösen der Warnung, wenn dieseAnzahl an Klassifikationen als ein sich bewegendes Fahrzeug größer alsder festgelegte Anteilschwellenwert ist.Procedure for controlling a warning about object presence ina vehicle side object detection system in response to oneRemote sensor for scanning objects in a specified interestZone on the side of a vehicle, the zone of interestincludes a front and a rear region, the remote sensorSensor data to generate a set of localized detection pointsprovides the steps comprehensively:- if detection points inthe area of interest can be scanned, collecting a variety ofrespective sentencesof detection points at successive sampling times;- for eachof sentencesfrom detection points Determine a movement type of the objectwithin the zone of interest versus speedof the vehicle and classifying the object as a moving oneVehicle or a stationaryObject in response to the type of movement and in response to theLocations of the detection points in the zone of interest;- if thatObject first appeared in region other than the front,Choosea short observation period, which is a first fixed number ofrecordsof detection points, otherwise selecting a long observation period, thea second specified number of sets of detection pointsincludes that larger thanis the first set number;- Compare a numberof acquisitions where the object is within the selected observation periodhas been classified as a moving vehicle, with afixed share threshold, and trigger the warning if thisNumber of classifications as a moving vehicle greater thanis the fixed share threshold.
[2]
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine ausgelöste Warnungfortgesetzt wird, bis fürdie interessierende Zone keine Erfassungspunkte mehr erzeugt werden.The method of claim 1, wherein a triggered warningcontinues until forthe zone of interest no longer generates detection points.
[3]
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schrittder Klassifizierung des Objekts als sich bewegendes Fahrzeug oderals ein ständigesstationäres Objektfür nachfolgendeBeobachtungsdauern wiederholt wird und wobei eine ausgelöste Warnungabgebrochen wird, wenn eine nachfolgende Anzahl von Erfassungen,bei denen das Objekt innerhalb der ausgewählten Beobachtungsdauer alsein sich bewegendes Fahrzeug klassifiziert worden ist, kleiner alsder festgelegte Anteilschwellenwert ist.The method of claim 1 or 2, wherein the stepthe classification of the object as a moving vehicle oras a constantstationary objectfor subsequentObservation times are repeated and being a triggered warningis canceled when a subsequent number of acquisitions,where the object is within the selected observation period asa moving vehicle has been classified less thanis the fixed share threshold.
[4]
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der festgelegteAnteilschwellenwert einen ersten Wert umfasst, wenn die kurze Beobachtungsdauerausgewähltwird, und einen zweiten Wert, wenn die lange Beobachtungsdauer ausgewählt wird,wobei der erste Wert kleiner als der zweite ist.Method according to one of claims 1 to 3, wherein the specifiedProportion threshold includes a first value if the short observation periodselectedand a second value when the long observation period is selectedwhere the first value is less than the second.
[5]
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der festgelegteAnteilschwellenwert einen dritten Wert umfasst, wenn die Warnungausgelöstwird, wobei der dritte Wert kleiner als der erste ist.The method of claim 4, wherein the determinedShare threshold includes a third value when the warningtriggeredthe third value is less than the first.
[6]
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, außerdem vorden vorherigen Schritten den Schritt umfassend: – Vergleicheneiner Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einem Geschwindigkeitsschwellenwertund Auslöseneiner Warnung, wenn Erfassungspunkte für ein Objekt in der interessierendenZone erzeugt werden und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleinerals der Geschwindigkeitsschwellenwert ist.Method according to one of claims 1 to 5, also beforethe previous steps including the step:- To comparea speed of the vehicle with a speed thresholdand triggeringa warning when detection points for an object in the interestZone are generated and the speed of the vehicle is lowerthan the speed threshold.
[7]
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, außerdem denSchritt umfassend: – wenndas Objekt zuerst in anderen als der vorderen Region erschienenist, Auslösender Warnung.Method according to one of claims 1 to 6, furthermore theComprehensive step:- ifthe object first appeared in regions other than the frontis triggeringthe warning.
[8]
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei eine Grenzezwischen der vorderen Region und der hinteren Region in Reaktionauf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst wird.Method according to one of claims 1 to 7, wherein a limitbetween the anterior region and the posterior region in responseis adapted to the speed of the vehicle.
[9]
Verfahren zur Steuerung einer Warnung vor Objektpräsenz ineinem Fahrzeugseitenobjekterfassungssystem in Reaktion auf einenFernsensor zur Abtastung von Objekten in ei ner festgelegten interessierendenZone auf der Seite eines Fahrzeugs, wobei die interessierende Zoneeine vordere und eine hintere Region umfasst, wobei der FernsensorSensordaten zur Erzeugung eines Satzes von lokalisierten Erfassungspunktenbereitstellt, die Schritte umfassend: – wenn Erfassungspunkte für ein Objektin der interessierenden Zone erzeugt werden, Ermitteln einer Region,wo das Objekt zuerst in der interessierenden Zone erschienen ist; – wenn dasObjekt zuerst in der vorderen Region erschienen ist, Verfolgen derBewegung des Objekts innerhalb der interessierenden Zone im Vergleichzu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs; – Unterlassen der Warnung,wenn die verfolgte Bewegung im Wesentlichen einem stationären Objekt entspricht; – wenn dieverfolgte Bewegung im Wesentlichen nicht einem stationären Objektentspricht, Klassifizieren des Objekts als ein sich bewegendes Fahrzeug oderals ein ständigesstationäresObjekt in Reaktion auf die Standorte der Erfassungspunkte in derinteressierenden Zone; – Auslösen einerWarnung, wenn Objekt als sich bewegendes Fahrzeug klassifiziertworden ist, andernfalls Unterlassen der Warnung.Procedure for controlling a warning about object presence ina vehicle side object detection system in response to oneRemote sensor for scanning objects in a specified interestZone on the side of a vehicle, the zone of interestincludes a front and a rear region, the remote sensorSensor data to generate a set of localized detection pointsprovides the steps comprehensively:- if detection points for an objectgenerated in the zone of interest, determining a region,where the object first appeared in the zone of interest;- if thatObject first appeared in the front region, tracking theComparison of the movement of the object within the zone of interestto a speed of the vehicle;- failure to warn,if the movement being tracked is essentially a stationary object;- if thetracked movement is essentially not a stationary objectclassifies the object as a moving vehicle oras a constantstationaryObject in response to the locations of the detection points in thezone of interest;- trigger oneWarning if object is classified as a moving vehiclefailing to do so, failing to warn.
[10]
Verfahren zur Steuerung einer Warnung vor Objektpräsenz ineinem Fahrzeugseitenobjekterfassungssystem in Reaktion auf einenFernsensor zur Abtastung von Objekten in einer festgelegten interessierendenZone auf der Seite eines Fahrzeugs, wobei die interessierende Zoneeine vordere, eine seitliche und eine hintere Region umfasst, wobeider Fernsensor Sensordaten zur Erzeugung eines Satzes von lokalisiertenErfassungspunkten bereitstellt, die Schritte umfassend: – Sammelneines Satzes von Erfassungspunkten, wenn ein Objekt in die interessierendeZone eindringt; – Erkennen,in welcher der vorderen, seitlichen oder hinteren Region das Objektzuerst erschienen ist; – wenndas Objekt zuerst in anderen als der vorderen Region erschienenist, Auslösender Warnung, andernfalls Unterlassen der Warnung bezüglich des Objekts.Procedure for controlling a warning about object presence ina vehicle side object detection system in response to oneRemote sensor for scanning objects in a specified interestZone on the side of a vehicle, the zone of interestincludes a front, a side and a rear region, whereinthe remote sensor sensor data to generate a set of localizedProvides capture points that include the steps:- Collectof a set of detection points when an object is in the interestZone invades;- Detect,in which of the front, side or back regions the objectfirst appeared;- ifthe object first appeared in regions other than the frontis triggeringthe warning, otherwise failing to warn the object.

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同族专利:

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公开号 | 公开日

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GB0401427D0|2004-02-25|

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US20040189451A1|2004-09-30|

引用文献:

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公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题

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法律状态:
2004-10-21| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|

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2011-10-27| R020| Patent grant now final|Effective date: 20110722 |

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2019-02-06| R082| Change of representative|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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